1A1-I12 2 自由度平行リンク型ロボットを用いた学習制御による対象物の力制御
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概要
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ロボットが扱う対象は従来より剛体がほとんどである。しかし, 私たちの身近な作業の中には剛体として扱うことができない対象も存在し, このような作業をロボットに行わせようとする要求は増えている。このような場合対象をモデル化することが行われているが, 正確なモデル化や精密なパラメータ同定は難しい。本報告では, 操作対象をモデル化することなく繰り返しロボットを試行運動させることにより, ロボットと対象のダイナミクスを時系列の制御入力として学習する。この入力を用いて力制御方向に任意の接触力を実現する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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