簡易型内部モデル制御の構成法と把持力制御への応用
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概要
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A simplified IMC scheme is proposed in this paper. By using an inverse system or an approximate inverse system for the IMC structure, the order of the controller leads the high order, meanwhile the high order controller is not practical in implementation. This paper is concerned with the problem of reducing a high order controller to a reduced order one. The disturbance estimation property of the closed loop system is also discussed. The proposed procedure is applied to prototype robotic hand that can hold an object with suitable grasping force without force sensor. The effectiveness of the proposed controller scheme is confirmed by experiments.
- 2010-01-01
著者
-
鈴木 亮一
金沢工業大学
-
竹井 義法
金沢工業大学・ものづくり研
-
小林 伸明
金沢工業大学工学部
-
伊藤 恒平
金沢工業高等専門学校
-
鈴木 亮一
金沢工業大学工学部
-
鈴木 亮一
金沢工大
-
菅原 映
綜合警備保障(株)
-
竹井 義法
金沢工業大学
-
竹井 義法
金沢工業大学・高度材料開発研究所
-
小林 伸明
金沢工業大学
-
竹井 義法
金沢工業大・高度材料科学研究開発センター
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