最適レギュレータの極限性質と拘束条件のある2リンクマニピュレータの制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A limiting form can be derived by letting the weighting matrix of the state vector to infinity in a standard linear quadratic problem. Under the condition that the system is minimum phase it has been pointed out that the limiting form presents the solution to the output zeroing problem for arbitrary initial conditions. In this paper, it is shown that the limiting form is related to output zeroing problem for non minimum phase systems. Then it is proposed to apply the limiting property to control the manipulator composed of 2 links with a constrained condition. Simulation and experimental results show that the proposal control method is effective.
- 2000-05-05
著者
-
小林 伸明
金沢工業大学工学部
-
中溝 高好
足利工業大学
-
櫻井 光広
岐阜職業能力開発短期大学校
-
中溝 高好
防衛大学校 情報工学
-
大槻 高広
金沢工業大学
-
菅沼 善一
トヨタマックス(株)
-
小林 伸明
金沢工業大学
関連論文
- 確率的アプローチの過去・現在・未来
- 状態フィードバックによるH_∞制御の極限特性についての検討
- 簡易型内部モデル制御の構成法と把持力制御への応用
- 1022 内部モデル制御を利用した把持物体の反力推定と筋電義手制御への応用(OS28-2:最近の筋活動計測とその応用2)
- 入浴介助装置に関する新たの提案 : 背流しロボット(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム)
- 歩行車の速度制御補助装置の設計開発 : サーボ特性を持つ内部モデル制御と最適制御の併用による速度制御(機械力学,計測,自動制御)
- 歩行車の速度制御補助装置の設計開発 : サーボ特性を持つ内部モデル制御と最適制御の併用に上る速度制御
- 一般線形システムの構造的 Exact Model Matching 条件
- 一般化安定化補償器による反力推定を利用したロボットハンドの把持機構の制御(機械力学,計測,自動制御)
- P-084. アレイ型半導体ガスセンサを用いた匂い源探索ロボットの開発(ポスターセッション, 2006年度日本味と匂学会第40回大会)
- 低次元オブザーバを利用したサーボ特性をもつ一般化内部モデル制御の構成法
- P1-03 ニオイセンサアレイを用いた火災源探知システムの開発(2005年度日本味と匂学会第39回大会)
- 1114 未知入力システムに対する線形関数オブザーバの構成法と外乱抑制問題への応用(GS8 微細加工・生産システム,一般セッション)
- 314 反力推定を利用した把持機構の制御(OS4-3 マニピュレータ・ハンドとその制御,オーガナイズドセッション4-I ロボメカシステムと要素技術)
- 313 同一次元オブザーバ型の一般安定化補償器を用いたロボットハンドのテレオペレーション(OS4-3 マニピュレータ・ハンドとその制御,オーガナイズドセッション4-I ロボメカシステムと要素技術)
- 内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質を用いた外乱推定とその実験検証(機械力学,計測,自動制御)
- 4輪独立操舵・4輪駆動電気搬送車の制御
- 切り替え型内部モデル制御の追従搬送制御への応用(OS4-2 産業用メカトロニクス技術)
- 333 内部モデル制御によるロボットハンドのテレオペレーション
- 706 サーボ特性のある一般化内部モデル制御の構成
- 705 内部モデル制御と H_∞制御を併用したマイコンによるロボットハンドの制御
- 612 最適レギュレータの極限的性質を利用した安定化補償器の構成法及び特性とそのメカニカルシステムへの応用
- 逆システムと最適レギュレータの極限性質を利用した目標値追従制御 : マニピュレータの軌道制御への応用
- 近似逆システムと最適レギュレータの極限性質を利用した目標追従制御-マニピュレータの軌道制御への応用-
- ファジィ制御とL. Q制御のハイブリット制御による倒立振子の制御
- 非線形モデル適合制御系設計と操舵系への応用(機械力学,計測,自動制御)
- 非最小位相系に対する最適レギュレータの極限形を用いた近似非干渉制御
- 非最小位相系に対する最適レギュレータの極限形を用いた近似非千渉制御
- 片手で操作できる標準型車いすの設計開発 : 内部モデル制御と最適制御を併用した走行補助装置の制御
- H_∞制御を併用した内部モデル制御による外乱除去制御(機械力学,計測,自動制御)
- 8A14 マイコン制御による片手・片足で操作できる車いすの実用化
- 最適レギュレータの極限性質と拘束条件のある2リンクマニピュレータの制御
- 最適レギュレータの極限形式と拘束条件付力学系の制御問題
- 431. 高齢者のシーティングからみたリクライニング式車いす機構の問題点と解決策
- 810 外乱除去と非干渉化を達成する安定化補償器の構成法とパラメータ変動に関する考察
- 内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質の相乗効果を利用した軌道追従制御
- 一般線形システムの構造的非干渉化条件
- パラメータ変動を伴うあるメカニカルシステムの非干渉制御
- 離散時間最適レギュレータの極限形とブロック非干渉制御
- 連続時間最適レギュレータによる非干渉化と指南車への応用
- 最適レギュレータの極限形式と外乱分離問題
- 内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質を併用した外乱除去制御
- 一般線形システムの近似逆システム
- エンジニアリングとエンジニアリングテクノロジーの役割 (〔第5回「新世紀の工学教育」〕国際シンポジウム報告)
- A-112 LMSフィルタの冗長数表現による実現(A-4. ディジタル信号処理,一般講演)
- 未知入力一般線形システムの構造的オブザーバ存在条件-センサ位置決定への応用-
- 非干渉制御のパラメータ変動に関する研究
- 中間標準システムの非干渉化条件に関する考察
- 状態むだ時間非線形システムの有限極配置
- 最適レギュレータの極限的性質を利用した2リンク機構の拘束運動の制御
- 非干渉制御におけるパラメータ変動
- 離散時間最適レギュレータの極限形と非干渉制御
- 構造情報による非干渉化のための補償器設計
- 離散時間最適レギュレータの極限と外乱分離問題
- 中間標準システムの非干渉化について
- 非干渉系における極配置のための補償器設計
- 構造化システムのブロック非干渉化条件
- モデル適合とモデル追従制御
- ソフトウェアサーボ系によるロボットマニピュレータの最適制御
- 線形システムの同定 (システム同定--最近の理論と応用)
- 背流しロボットの製作について(コミュニケーションの心理及び一般)
- 近似逆システムを利用した外乱分離
- 近似逆システムの構成手順について
- 直流サーボモータによるカム曲線の出力(第2報) : 振動負荷系の残留振動特性
- 未知入力中間標準システムのオブザ-バ
- 直流サーボモータによるカム曲線の出力(第1報) : 逆伝達関数補償法の適用
- 対称彩バイラテラルサーボ機構における伝達誤差の補償
- 構造に着目した外乱分離問題
- 中間標準システムのオブザ-バについて
- 等しい入出力数系の最小次元逆システム
- 部分状態フィ-ドバックによる外乱分離・非干渉系
- 未知入力系の線形関数観測器の構成法
- レギュレ-タの極限形式と出力零化問題
- 外乱分離と安定化を併合した非干渉制御(ショ-ト・ペ-パ-)
- 動的非干渉系の安定性
- 部分逆システムの安定性(ショ-ト・ペ-パ-)
- 確率システムの安定解析(確率システム)
- Kalmanフイルタの極限形式としての未知外乱系の状態推定
- 非干渉系の極配置問題
- 未知外乱を含む線形確率系の部分状態推定
- 分散システムの状態観測器の設計
- 非干渉制御のための動的補償器の設計
- 最大非可観測システムの安定性とその応用
- 低次元最小積分逆システムとその二,三の性質
- 未知入力系の観測器の設計--逆システム理論の応用
- 低次元白色化フィルタとその応用
- 平行2リンクマニピュレータのPID型視覚フィードバック制御
- 非干渉系における極配置のための補償器設計