333 内部モデル制御によるロボットハンドのテレオペレーション
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概要
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This paper is proposed a disturbance estimation property of internal model control with LQ control. A control structure for a teleoperation system of a two-finger robot hand is also discussed. By using internal model control scheme, the proposed method is able to estimate reflection force by a slave side without force sensor. Effectiveness of the proposed method is confimed by real experiments on teleoperation of the two-finger robot hand.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-10-30
著者
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