内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質の相乗効果を利用した軌道追従制御
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概要
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In this paper, a control method for trajectory tracking control is discussed. The control method which has a multiplicative effect on disturbance decoupling is derived by combining the internal model control (IMC) and limiting properties of LQ control. Then the proposed control is applied to trajectory tracking for a two links robot manipulator. Experimental results show that the proposed method is effective on robot trajectory control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-11-25
著者
-
鈴木 亮一
金沢工業大学
-
小林 伸明
金沢工業大学工学部
-
古屋 栄彦
金沢工業高等専門学校機械工学科
-
土肥 雅晴
Department of Mechanical Systems Engineering, Kanazawa Institute of Technology
-
古屋 栄彦
金沢工業高等専門学校
-
土肥 雅晴
(株)不二越
-
倉川 哲司
金沢工業大学工学部
-
小林 伸明
金沢工業大学
-
土肥 雅晴
Department Of Mechanical Systems Engineering Kanazawa Institute Of Technology
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