内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質を用いた外乱推定とその実験検証(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, additive effects of a control method derived by combining the internal model control and LQ control are proposed. Robust stability for parameter perturbation is also discussed from LQ control point of view. Then the proposed method is applied to tracking control for a two-finger robot hand. Effectiveness of the proposed method is confirmed by comparative experiments. The results show that the proposed method is effective on tracking control and. Improving the disturbance estimation property.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-07-25
著者
-
鈴木 亮一
金沢工業大学
-
小林 伸明
金沢工業大学工学部
-
鈴木 亮一
金沢工業大学工学部
-
鈴木 亮一
金沢工大
-
長谷川 智士
三菱重工(株)
-
土肥 雅晴
Department of Mechanical Systems Engineering, Kanazawa Institute of Technology
-
小林 伸明
金沢工業大学
-
土肥 雅晴
Department Of Mechanical Systems Engineering Kanazawa Institute Of Technology
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