Implementation of an Easy Dual Disturbance Observer for Pneumatic Stages
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概要
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In the field of pneumatic actuator for positioning control, there are several causes that bring slow response. In particular, the flow disturbance caused by the air pipe sending compressed air, and the mechanical disturbance generated by rolling bearings prevent high speed and high precision positioning. Therefore, in this study, we propose to apply both the mechanical disturbance observer and the flow disturbance observer as a method of removing two disturbances separately. We call the control structure of this flow and mechanical disturbance observer as "Dual disturbance observer", and intended to make high speed and high precision positioning with dual disturbance observer. Considering industrial scene, this paper tries to tune parameters of observer through actual experiments.
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