信念伝搬型位相シフト法による三次元形状計測(一般セッション,実時間処理実空間センシングと環境理解)
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概要
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位相シフト法は,最低3枚の画像を解析するだけで,画像全体の三次元形状をサブum単位の分解能で計測できる手法である.しかしながら,各画素で求められる位相は,奥行きを幾つかの周期に区分した内部での奥行きに対応付けられるため,各位相情報が何周期目の区分の中での奥行きかを求めない限り,一意に奥行きを決定できない.これを補うために,各位相が何周期目の位相かを決定する「位相接続」問題を解かなければならない.本論文では,この問題を離散最適化問題として定式化し, Belief Propagationを用いて解くことにより,奥行きの推定を行う.特に,以前は相対的な形状を求めるために,平滑化項のみを用いた離散最適化を行なってきたが[1],今回は投光パターンを工夫することにより,幾つかの点で絶対的奥行きを表すデータ項を求め,これを用いて奥行き推定を行う手法を提案する.実験により,奥行きが激しい物体であっても正しく奥行きの推定が行え,提案手法の有効性を確認した.
- 2013-01-16
著者
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