2A1-O07 パーソナルモビリティのための簡易マップを手がかりとする自己位置同定と詳細マップの生成(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
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概要
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We proposed an imploved localization method using simple map that rider can obtain easily before driving, laser range data and wheel rotation. Our method consists of (a) localization on the simple map, (b) incremental map refinement, (c) resizing the simple map to use multiple size maps. Experiments showed that our method improve localization accuracy using prior information by the simple map.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
下坂 正倫
東京大学 大学院情報理工学系研究科
-
田中 雅行
東京大学
-
野口 博史
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
森 武俊
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
-
福井 類
東京大学
-
森 武俊
東京大学
-
下坂 正倫
東京大学
-
佐藤 知正
東京大学
-
野口 博史
東京大学
-
栗原 誠
東京大学
-
黒田 藍子
東京大学
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