2P1-I08 室内環境における経路確保ロボット群との協調を考慮した移動タスクプランニング(ホーム&オフィスロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper presents a method for multi-robot task planning: planning of a mobile robot (parent robot) cooperating with robots which remove obstacles on the parent path (child robots). By using a grid map, this method (1) simulates movement of each robot, (2) estimates total time of travel of the parent robot and (3) optimizes the assignment of each robot's task to minimize the total time. To be robust to unexpected environmental changes in a room, the planning is updated regularly. Our experiment using physical robots showed that the parent robot arrived at the goal cooperating with child robots though an unpredictable obstacle blocked parent's path during its travel.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
佐藤 知正
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
森 武俊
東大
-
野口 博史
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
森 武俊
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
-
佐藤 知正
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
-
森 武俊
東京大学
-
佐藤 崇浩
東京大学情報理工学系研究科
-
佐藤 知正
東京大学
-
野口 博史
東京大学
関連論文
- 家庭用コンテナケース運搬ロボットにおける機械的柔軟性を活用したシステム構成法の提案と実証 (第27回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(1))
- 日常生活支援のための机上作業のモデル化およびその認識と支援軌道の生成
- ライフログによる物理・情報支援のためのアドホックワイヤレスネットワークの構築
- マージンに基づく問い合わせ学習を用いたオンライン動作認識
- 動作困難性と必要提示部位の人の動作模倣への関連性の検証と実験手法
- 時系列床面圧力分布情報を用いた個人識別システムの開発(一般セッション(2), ユビキタスメディアの将来展望)
- ディジタルヒューマンコンテンツ研究 : 人と機械の振舞いの計算機表現とその利用技術(日常生活にとけこむディジタルヒューマン)
- 1P2-N-059 アドホックワイヤレスネットワークに基づくライフログを利用した機器操作支援システム(人間機械協調2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-093 酸素消費率に合わせてコントロールされる呼吸器・循環器統合シミュレータ(デジタルヒューマン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 室内三次元位置計測のためのSS無線と高精度時間計測LSIを用いた距離計測デバイスの開発
- オンライン時系列動作認識のための周辺化カーネル(顔・ジェスチャ認識のためのパターン認識メディア理解,一般)
- 人間動作データの定性表現に基づく物体操作作業の分類(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- SVMを利用した日常動作認識におけるカーネルパラメータ最適化に基づく重要運動情報の発見(テーマセッション(5))(データマイニングとパターン認識・メディア理解)
- RTミドルウェアと知能モジュール構築プロジェクト (特集 使えるRTミドルウェア)
- 大規模クラスタを用いた高精度なGait認識(一般セッション(2),文字認識・文書理解)
- 大規模クラスタを用いた高精度なGait認識(一般セッション(2), 文字認識・文書理解)
- 9. ロボティックルーム1・2・3の開発(ネットワークロボット最前線)
- 圧力センサ枕による睡眠時呼吸・体動計測システムの実現
- CHLAC特徴とGridコンピューティングを併用したリアルタイム動作認識(一般セッション(2),文字認識・文書理解)
- CHLAC特徴とGridコンピューティングを併用したリアルタイム動作認識(一般セッション(2), 文字認識・文書理解)
- ユビキタス社会におけるユーザ状況認識技術とその将来展開 : 人間支援システムの環境化とコンテンツ技術(人を見守り助ける状況認識技術の展開)
- 5-2-1 東京大学「情報科学技術戦略コア」(5-2 情報・電気・電子分野の21世紀COE,3プロジェクトの拠点リーダーより)(5.大学での研究プロジェクト : 21世紀COEプログラム)(グローバル化時代の教育と研究)
- 人と調和するペットロボットのための対人心理作用技術 (「エンターテイメントとAI」)
- RTミドルウェアと知能モジュール構築プロジェクト
- 部屋を単位とする環境型ロボット : その現状と将来展開
- 1P1-78-126 センサ枕による人の睡眠中生理量計測
- 家庭用コンテナケース運搬ロボットにおける機械的柔軟性を活用したシステム構成法の提案と実証
- ロボティクス・メカトロニクス
- 生活行動分類における動線に基づくシミュレーションによるセンサ配置最適化手法(テーマセッション,CV・パターン認識のための学習・最適化)
- 複層型領域背景差分法と特徴点ベーストラッキング手法を用いた室内物品検出システムの提案(テーマセッション3(モニタリング関連),実世界センシングとその応用)
- マルチレーザレンジファインダからの輪郭特徴を用いたパーティクルフィルタに基づく複数人物位置・姿勢推定(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解)
- 三次元ボクセルに基づく高速オンライン人体姿勢推定
- 2K-4 単眼画像からの形状特徴を用いた動作認識法 : 人の位置・向きに頑健な動作認識器実現の試み(情報爆発時代における実世界情報解析とロボット,一般セッション,「情報爆発」時代に向けた新しいIT基盤技術)
- 動作の時間的連続性を考慮した Boosting アルゴリズムに基づくオンライン日常動作認識
- オンライン事例ベース人物姿勢推定のための高速近傍探索手法(テーマ関連セッション5)
- オンライン事例ベース人物姿勢推定のための高速近傍探索手法(テーマ関連セッション5,顔・ジェスチャの認識・理解)
- オンライン事例ベース人物姿勢推定のための高速近傍探索手法(テーマ関連セッション5,顔・ジェスチャの認識・理解)
- 力学系の切替モデルの尤度時系列情報を用いた日常動作のオンライン分節化法(卒論セッション)
- 動作のラベル間依存構造を考慮したブースティングに基づくオンライン日常動作認識(顔・ジェスチャの認識理解(1),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 動作のラベル間依存構造を考慮したブースティングに基づくオンライン日常動作認識(顔・ジェスチャの認識理解(1),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 日常動作の概念関係と隠れマルコフモデルを利用した動作のオンライン分節化
- 隠れマルコフモデルと動作の階層構造の木表現による日常動作認識
- 2P1-76-119 人間行動の認識・蓄積のためのワンルーム型センシングシステムの研究 : センサの多数化による蓄積行動レパートリ拡充の試み
- 表面凝着力を考慮した力学に基づく電子顕微鏡下における微小物体操作法分析
- 2A1-62-079 電子顕微鏡下における高精度微小物体 Pick & Place 手法
- ロボット分野アカデミック・ロードマップの統括
- ロボティクス・メカトロニクス
- 1A1-J12 居住センサ空間から得られる長期行動情報に基づく人間の生活状況要約支援システム
- 5-3 センサネットワークと生活行動(5.センサシステムと応用,センサネットワーク)
- 生活行動の対象としての住居内物体の RDF 記述に基づくセンシング空間状況検索システム(学生セッション 2)
- 1A1-J08 磁気センサによる人間の日常動作収集の高信頼化 : 居住空間内の家具センサに基づく手法の提案
- 2P1-K04 生活環境センサネットワーク空間において動作する移動台車システムの構築
- 次世代ロボット共通プラットフォーム技術
- なぜ認知ロボティクスは有望なのか?
- 時系列床面圧力分布情報を用いた個人識別システムの開発(一般セッション(2), ユビキタスメディアの将来展望)
- オンライン時系列動作認識のための周辺化カーネル(顔・ジェスチャ認識のためのパターン認識メディア理解,一般)
- 人間動作データの定性表現に基づく物体操作作業の分類(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- アンビエントテクノロジ研究の現状と展開
- 18・2 ロボティクスメカトロニクスプロジェクト(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 18・2 ロボティクスメカトロニクスプロジェクト(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 18・7 環境の構造化・知能化(18.ロボティクス・メカトロニクス,創立110周年記念機械工学年鑑)
- 4ZN-5 領域型背景差分手法による変化情報を用いた部屋内物体移動検知手法(情報爆発時代におけるインタラクティブアプリケーション,学生セッション,「情報爆発」時代に向けた新IT基盤技術,情報処理学会創立50周年記念(第72回)全国大会)
- 1ZB-6 住居内の動線及びセンサデータからの人間行動情報付加のための時区間検索システム(ユビキタスデータ管理,学生セッション,ネットワーク,情報処理学会創立50周年記念)
- 4F-3 住居内における複数LRFによる人移動軌跡計測システムの構築(センシングシステム(2),一般セッション,ネットワーク,情報処理学会創立50周年記念)
- マイクロ波ドップラーセンサによる移動・呼吸信号検出
- 3210 急ぎ運転解析のための先行車追従場面における運転行動モデリング(OS6-4:ドライバの運転状態,OS6:ヒューマンファクタ,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- 人間共存型ロボットシステムにおける技術課題
- 2A1-B07 ウエアラブルセンサを用いた医師への患者状況報告支援システム
- ロボットのある暮らしにおける将来の自動車
- ロボットの将来を切開くために : 認知ロボティクス
- 部屋まるごと人を看るロボットの試み : ロボティック病室(見る・観る・視る)
- 人とロボットのインタラクションにおける生成印象と情報伝達の相関分析
- ロボットの身体動作表現と生成される印象とのラバン特徴量を介した定量的相関分析
- 1P1-78-125 痛み刺激に対する人の反応の計測 : 圧力センサ・バイタルサイン・表情の利用
- 2A1-76-113 センサデスクを用いた机上作業の認識
- 環境の知能化と安全・安心・快適社会
- ロボティックルームの知能 : ユービキタス知能
- 計算機理解に基づく診療行動の蓄積・提示支援システムに関する研究
- 人間中心型ロボティクス : 人間機械系から個人機械系へ (人間中心型ロボティクス総合特集号)
- 人間支援システム : ロボティックルーム (豊かなヒューマンコミュニケーションのための顔とジェスチャの認識・合成技術特集号)
- 18.3ペットロボット(18.ロボティクス・メカトロニクス)
- 人と機械の知的協調システム-行動蓄積機能に基づいた人間行動適合型機械システム-
- 18.1人間機械協調(18.ロボティクス・メカトロニクス)
- 『重点領域研究「知能ロボット」』特集について
- 1.2 工業研究(1.一般)
- 18・1 概況 : ロボテNス・メカトロニクスの動向一般(
- 手先の三次元位置推定に基づく複数動画を同時操作可能なジェスチャインタフェース
- 混雑した環境における歩行者数推定のための疎な解を持つ学習法の研究
- 生活環境中で人と共棲可能な永久磁石誘導型天井移動ロボットプラットフォーム
- 1A1-D09 室内におけるカメラとレーザレンジファインダの統合による複数人物追跡
- 2P2-E21 Mixed Realityによるシミュレーションを援用した家庭内ロボット遠隔操縦インタフェース(VRとインタフェース)
- 2P1-I08 室内環境における経路確保ロボット群との協調を考慮した移動タスクプランニング(ホーム&オフィスロボット)
- 2P1-G23 アクティブ型RFIDを利用したセンシング環境における室内物品管理システム(3次元計測/センサフュージョン)
- 2A1-F20 画像処理を用いたID判別による家庭内物品認識システム(インテリジェント・ロボティックルーム)
- 1A1-I10 装着型デバイスによる手首凹凸形状計測に基づく指関節角度推定(感覚・運動・計測)
- 1A1-D15 位置推定可能なZigBeeセンシングネットワークの構築(人間機械協調)
- 1A1-D14 長期蓄積行動データの時間属性と遷移パターンの解析に基づく異変検知手法の開発(人間機械協調)
- 1A2-D17 蓄積センサデータを用いた生活支援の用途に合わせた行動ラベリング手法
- 1A2-E02 Active RFIDタグと人間行動検知センサによる生活空間における物品場所推定
- 1A1-F09 LRF点列群による環境変化検出を考慮した移動ロボットの自己位置推定