1A1-F09 LRF点列群による環境変化検出を考慮した移動ロボットの自己位置推定

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概要

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• This paper describes a method for estimating the position/pose of a mobile robot and the positions of people in a previously mapped environment. In the proposed method, we acquire LRF scan segments not corresponding to occupied grids of the known map and consider these segments as environmental changes caused by people and other moving-objects. By using these LRF scan segments and particle filter framework, our method estimates the robot and multiple people robustly. In addition, other moving-objects except people are detected by tracking these LRF scan segments. In our experiment, positions of the robot and people were estimated about 10cm accuracy.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-05-25

著者

• 佐藤 知正

  東京大学大学院情報理工学系研究科

• 下坂 正倫

  東京大学大学院情報理工学系研究科

• 下坂 正倫

  東京大学 大学院情報理工学系研究科

• 森 武俊

  東大

• 野口 博史

  東京大学大学院情報理工学系研究科

• 森 武俊

  東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻

• 佐藤 知正

  東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻

• 森 武俊

  東京大学

• 佐藤 崇浩

  東京大学情報理工学系研究科

• 下坂 正倫

  東京大学

• 佐藤 知正

  東京大学

• 野口 博史

  東京大学

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