異種分散センサの選択に基づくナビゲーションを可能とする移動ロボットフレームワーク(一般セッション,クラウド型データ連携によるロボットサービス)

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概要

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異種分散センサを移動ロボットのナビゲーションに利用するためのフレームワークを実現した.ロボットの状態に応じた適切なセンサ選択機能により,場所やセンサごとに制御プログラムを用意して切り替えるユーザの手間がなくなる.さらに,動的なセンサ発見や追加により分散配置されたセンサを容易に利用できる.適切なセンサ選択のため,ネットワーク上に存在するセンサを管理する機能とグリッドマップによるセンサの計測範囲推定機能を本フレームワークに実装した.さらに,移動ロボットの制御のため,人・ロボット位置推定,ロボットの経路計画の機能を実装した.分散センサを配置した屋内環境で,事前にセンサ計測範囲を与えることなしに使用するセンサを変更しながら,人を避けてロボットが移動できることを確認し,本研究で提案するフレームワークによるロボットナビゲーションが実現し得ることが示された.
一般社団法人電子情報通信学会の論文
2012-02-20

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