1P1-M04 SURFによるアピアランスベースナビゲーション手法の実装とその有用性の評価(移動ロボットのための視覚)
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概要
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This report proposes a navigation method consisting of localization and path following by appearance-based SURF. In general, SURF has a weak point in changing brightness by the sun. Therefore we have improved SURF in order to achieve robustness against the brightness. Previously, a robot memorizes the appearance images on the path of a map representing nodes and links, and then accomplishes autonomous navigations. In the localization, the robot can estimate a position of every node based on only the appearance images without its own odometory. In the path following, the robot can also control its own attitude on matching between the current and memorized appearance images. The report is dedicated to the experimental evaluation of the accuracy and robustness of our method based on experimental data collected in various environments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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