幾何制約付HOGとNFTGによる夜間歩行者検出(実世界センシングとその応用)
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概要
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本稿では幾何制約付INi-HOGとNFTG(Nearest First Traversing Graph)を使って夜間歩行者を検出する方法を提案する.歩行者候補領域の検出段階では、安定に消失線を求めるために、路面内の白線等の直線情報に基づいて,ハフ変換とパーティクルフィルタから消失点を検出する方法を導入する.近赤外線画像用のHOG(Ni-HOG)を高速に計算するために、lntegral-Ni-HOG(TNi-HOG)を提案する.消失線とカメラパラメータからINi-HOGの探索位置とサイズを導出でき,高速処理かつ誤検出が抑制することが可能になる.歩行者候補領域の検証段階では、人物輪郭モデルとのハウスドルフ距離を計算する方法を採用する.多数の人物輪郭モデルとの距離計算回数を最小限にするために、NFTGを用いたモデル間のグラフ化を提案する。実画像を用いた実験結果より,従来手法(HOG)と先行研究と比較し,提案手法を用いた場合,誤検出を約半分まで抑えながら,処理速度が約15倍速くなることを確認した.
- 2012-01-12
著者
-
和田 俊和
和歌山大学システム工学部
-
呉 海元
和歌山大学
-
呉 海元
和歌山大学 システム工学部
-
和田 俊和
和歌山大学
-
呉 海元
和歌山大学システム工学部
-
呉 海元
和歌山大学システム工学部情報通信システム学科
-
呉 海元
和歌山大学・システム工学部
-
前渕 啓材
和歌山大学システム工学研究科
-
呉 海元
和歌山大学システム工学研究科
-
和田 俊和
和歌山大学大学院システム工学研究科
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