同伴者の振舞いの観察に基づいて自動併走するロボット車椅子
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概要
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高齢化社会の進行にともない,少ない人材で効率的な介護が行えるように,ある程度の自律移動を行う知的車椅子の開発が求められている.本稿では,同伴者と車椅子利用者が並んで移動できることがコミュニケーションの観点から重要であると考え,同伴者とスムーズに併進できるロボット車椅子を提案する.車椅子が同伴者と併進する状況では,同伴者の車椅子側への進路変更を円滑に行うために,同伴者の進みたい方向をすみやかに察知して車椅子を制御する必要がある.そこで,本稿では,レーザ測域センサを用いて同伴者の行動を計測する手法を新たに開発し,計測した同伴者の身体の向きの情報を車椅子の制御に利用することで,同伴者とスムーズに併進できるロボット車椅子を開発した.実際の高齢者施設での実験とアンケート調査により,本システムの有用性を確認した.
- 2012-07-15
著者
-
山崎 敬一
埼玉大学
-
久野 義徳
埼玉大学
-
久野 義徳
埼玉大学理工学研究科
-
高野 恵利衣
埼玉大学理工学研究科
-
金原 悠貴
埼玉大学理工学研究科
-
山崎 晶子
東京工科大学
-
小林 貴訓
埼玉大学情報システム工学科
-
久野 義徳
埼玉大学情報システム工学科
-
鈴木 亮太
埼玉大学
-
小林 貴訓
埼玉大学|科学技術振興機構さきがけ
-
小池 智哉
埼玉大学
-
高野 恵利衣
埼玉大学
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