2P2-E10 経路切詰め法による移動ロボットの軌道生成と自己位置同定による自立走行
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概要
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A quasi-shortest path planning method called Path Shortcut Method is proposed for an autonomous mobile robot. This method is based on Dijkstra Method and improved on the reduction of calculation time and memory for the path planning. The trajectory is generated from the obtained path in a given floor map on the idea of time scaling. The autonomous navigation is effectively realized with the trajectory generation and self- positioning by landmarks.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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