障書物占有空間の仮想変形によるマニプレータ衝突回避経路の生成
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概要
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This paper presents a new method of generating collision-free paths of a manipulator. The paths are generated as follows : First the obstacle spaces are artificially transformed-contracted or translated-to obtain initial collision-free joint paths which lead the manipulator from the start configuration to the goal. Then the paths are iteratively modified to avoid obstacle spaces which are gradually restored. Each modification of these paths is carried out in consideration of the index which is used for evaluation. In the final step, all the obstacle spaces are fully restored and the obtained paths become desirable collision-free ones. The proposed method is effectively applied to the example of planning manipulator movements.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1989-01-25
著者
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