221 拘束条件を有する最適制御問題に対する数値解法アルゴリズム
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Abstract-This paper presents a novel gradient-type iterative algorithm for the solution of optimal control problems with constraints on the control variables, the terminal state and the state variables. In this algorithm, the gradient function is synthesized in a hierarchical manner so that it decides the convergence rates of the terminal constraints, the state constraints and the cost function separately, to improve the convergence performance. A clipping-off technique is used to deal with the input constraints. The proposed algorithm can be also applied to the problem with final time unspecified by introducing a time-scale factor. A numerical example is shown to illustrate the effectiveness of the proposed algorithm.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-10-04
著者
-
岩村 誠人
福岡大学工学部機械工学科
-
尾崎 弘明
福岡大学医学部眼科学教室
-
毛利 彰
九州大学工学部
-
尾崎 弘明
福岡大
-
尾崎 弘明
福岡大学工学部
-
河野 祐介
松下電器
-
毛利 彰
九州大学
-
尾崎 弘明
福岡大学工学部機械工学科
-
岩村 誠人
福岡大学工学部
-
岩村 誠人
福岡大学 工学部 機械工学科
-
岩村 誠人
福岡大学
関連論文
- マルチボディシステムの動力学計算法の高速化 : O(N)アルゴリズムの導出
- 緑内障点眼薬による接触性皮膚炎の1例 (特集 第63回日本臨床眼科学会講演集(6))
- 増殖糖尿病網膜症による血管新生緑内障に対する手術成績
- 眼内レンズ挿入後に1年以上経過して発症した感染性眼内炎の2例
- 網膜剥離眼の硝子体液と網膜下液におけるvascular endothelial growth factor 濃度
- 増殖性糖尿病網膜症眼の硝子体内における血管内皮増殖因子の検出
- 若年者にみられた孤立性脈絡膜血管腫の1例
- H15 搬送用ロボットアームのアクティブ振動制御(H1 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- ロバストトラッキング制御系の一ゲイン決定法 : 出力フィードバックの場合
- ニューラルネットワークと補助ルールによる四輪自動車の自律車庫入れ動作計画と制御
- G43 環境による運動拘束を考慮した文字書きロボットの制御(G4 ロボット制御)
- H16 剛体リンク系の汎用的な最適制御アルゴリズム : 一般的な閉リンク系への拡張(H1 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- H11 異構造マスタスレーブアームの制御器設計 : 特異姿勢回避(H1 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- G11 ベンチ飛行テスト装置を用いた小型無人ヘリコプタの制御器設計(G1 ロボット・制御(ロボット応用))
- 131 マルチボディシステムの運動の最適化に関する研究 : 閉リンク系の場合
- リンク機構の最適制御計算法に関する研究 : 開リンク機構の場合
- G25 小型ラジコンヘリコプタ用非拘束飛行実験装置の開発(G2 機械力学(移動体の制御))
- G44 剛体リンク系の汎用的な最適制御アルゴリズム(G4 ロボット制御)
- 223 マルチボディシステムの運動の最適化に関する研究 : 浮遊リンク系の場合
- J32 位置制御ベースの多自由度ロボットアームのための位置と力のハイブリッド制御系の設計(J3 ロボット)
- 221 拘束条件を有する最適制御問題に対する数値解法アルゴリズム
- 白内障術後に発症した Fusarium による遅発性真菌性眼内炎の一例
- G21 フロアマップをもつ移動ロボットの軌道生成時間の短縮化と自立走行(G2 ロボット・制御(移動ロボット))
- 5404 カム曲線の動力学最適設計におけるBスプラインの次数に関する検討(S72 CAE・最適化と設計,S72 CAE・最適化と設計)
- J12 フロアマップをもつ移動ロボットの高効率な経路生成と自立走行(J1 移動ロボット)
- 422 マルチボディシステムの運動の最適化に関する研究 : 開リンク機構の最適制御計算法
- 812 カメラ画像のパターンマッチングによる移動ロボットの自立走行(G.S.一般メカトロニクス3,九州支部 第58期総会・講演会)
- 811 Bスプラインを用いたロボットアームの反復学習制御の任意動作時間への拡張(G.S.一般メカトロニクス3,九州支部 第58期総会・講演会)
- システム同定とモデルマッチングによる小型無人ヘリコプタのホバリング制御器の設計(制御の新理論とモーションコントロール2)
- 小型無人ヘリコプタのホバリング制御器の一設計法(自律移動ロボット)
- 自律車輪型移動ロボットの地図作成と軌道生成走行(自律移動ロボット)
- Bスプラインを用いた産業用ロボットの教示動作追従性能の向上(ロボット)
- 137 擬似線形化法によるテザー衛星システムの非線形制御
- 137 疑似線形化法によるテザー衛星システムの非線形制御
- 1116 B スプラインを用いた学習制御による産業用ロボットの軌道追従精度の向上
- 617 残留振動の抑制と入力軸トルク変動の抑制を同時に考慮したインデックス機構用カム曲線の最適設計
- 拘束条件を有する最適制御問題の一数値解法
- 2P2-2F-G1 B スプライン入力の学習を用いた産業用ロボットの軌道制御
- 226 使用目的を考慮したカム曲線設計の一方法
- 126 カム曲線の最適設計
- 増殖糖尿病網膜症による血管新生緑内障に対する手術成績
- 1119 小型無線ヘリコプタの制御 : ベンチ飛行テスト装置の開発
- 1116 B スプラインを用いた学習制御によるロボットアームの作業座標軌道の追従
- 1115 車輪型移動ロボットの障害物検出と軌道生成による障害物回避走行
- 2P2-C04 対話型手法による拡張評価関数を用いたコントローラ設計
- 2P2-C03 位置決め機械システムの残留振動抑制
- マニプレータの近似最短時間軌道計画
- 大型電気油圧サーボ系の応答性におよぼすシリンダ油柱の影響
- 802 位置決めに伴う残留振動の抑制を考慮したカム曲線の最適化(その 2, カム曲線の最適設計例及び考察)
- 801 位置決めに伴う残留振動の抑制を考慮したカム曲線の最適化(その 1, カム曲線の最適化アルゴリズム)
- 916 リンクと障害物との衝突評価及びそのマニピュレータ軌道生成への適用(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 303 コンプレックス法による産業用マニピュレータの障害物回避軌道生成 : その2, 障害物との干渉評価法(G.S.3-1 機械力学・計測制御I)
- 302 コンプレックス法による産業用マニピュレータの障害物回避軌道生成 : その1, 軌道生成法(G.S.3-1 機械力学・計測制御I)
- 112 Bスプラインの最適化によるカム曲線の生成(G.S.1-2 基礎潤滑設計)
- 710 非線形最適化手法を用いた一入出力ロバスト制御系設計の一手法(制御・ロボティクス・メカトロニクスII)
- 2台のマニピュレータを用いる凹対象物内壁の倣い作業計画
- 把持・作業型マニピュレータシステムの協調動作計画
- 2台のマニピュレータの協調動作経路計画
- 経路探索を含めた複数台マニピュレータの協調動作軌道計画
- 2P1-34-044 コントローラパラメータの最適化による 1 入出力ロバスト制御系設計とベンチマークテスト
- 障害物境界のトポロジーに基づく未知空間における移動ロボットの経路計画
- ポテンシャル関数を用いるマニピュレータの衝突回避軌道計画
- ポテンシャル関数を用いる複数台マニピュレータの衝突回避動作計画
- D33 産業用ロボットアームを用いた異構造マスタ・スレーブアームの制御(D3 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- D32 剛体リンク系の汎用的な最適制御アルゴリズム : 駆動冗長性を有する閉リンク系への拡張(D3 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- D15 自立走行移動ロボットのための実時間自己位置推定と軌道生成アルゴリズム(D1 ロボット・制御(ビジョンシステムと移動ロボット))
- 臨床報告 冠動脈バイパス術後に上脈絡膜出血をきたした原発開放隅角緑内障の1例
- 2P2-E4 パラメータ最適化によるロバストPIDコントローラの一設計手法(31. 理論と要素技術)
- 810 時間応答を考慮したパラメータ最適化によるロバストコントローラ設計法 : 倒立振子の制御への適用(機械力学・計測制御II)
- 選択的レーザー線維柱帯形成術の術後治療成績 (特集 第61回日本臨床眼科学会講演集(7))
- 開放性眼外傷の統計学的観察 (特集 第61回日本臨床眼科学会講演集(6))
- 外傷性眼球破裂の治療成績 (特集 第60回日本臨床眼科学会講演集(4))
- 718 非干渉化手法を用いた二輪独立駆動型移動ロボットの軌道制御(制御・ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 702 Bスプラインを用いた二自由度弾性アームの学習制御(制御・ロボティクス・メカトロニクスI)
- 701 小型ヘリコプタのホバリング制御 : ニューロコントローラによるピッチ角、スロットル制御(制御・ロボティクス・メカトロニクスI)
- 1A1-40-058 コンプレックス法を用いた B スプラインによるマニピュレータの軌道生成の演算時間についての検討
- 130 マルチボディシステムの運動の最適化に関する研究 : 木構造リンク系の場合
- 多変数PID制御系の一ゲイン決定法
- 第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会
- ロバストトラッキング制御系の一ゲイン決定法
- ノイズを含む応答データにもとづく剛体系パラメータの同定
- 目標方向情報による移動ロボットのナビゲーションアルゴリズム
- 移動ロボットの目標方向センサによるセンサベースト・ナビゲーション
- 非ホロノミックCaplygin Systemの近似最適軌道計画
- 動力学と障害物を考慮した二輪独立駆動型移動ロボットの近似最短時間軌道計画
- 二輪独立駆動型移動ロボットの障害物回避準最短時間軌道計画
- 眼瞼腫瘤にて発見された成人T細胞白血病リンパ腫の1例
- 圧延機ゲージメータ制御系の干渉解析 : ロール・シリンダ可動部の慣性およびサーボ弁飽和を含む場合
- 圧延機ゲージメータ制御系干渉の簡易モデルによる解析
- 非圧延時における油圧圧下装置の安定性解析
- マニピュレータの近似最適軌道の一生成法
- 障書物占有空間の仮想変形によるマニプレータ衝突回避経路の生成
- 肥厚性硬膜炎による視神経症の3例
- 男性に発症したPunctate inner choroidopathy
- 臨床報告 急性網膜壊死の治療成績
- 劣駆動マニピュレータの反復学習制御
- テザー衛星システムの非線形制御(第1報, р次近似線形化法による制御器設計)
- 2台のマニピュレータの衝突回避軌道計画 (Virtual Coordination Space を用いる場合)
- テザー衛星システムの非線形制御 (第2報,疑似線形化法による制御器設計)
- 黄斑円孔を合併した乳頭小窩を伴わない黄斑部網膜分離症の1例