ポテンシャル関数を用いるマニピュレータの衝突回避軌道計画
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概要
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This paper proposes a method for planning the collision-free trajectory for a manipulator. In this method, geometrical constraints to avoid obstacles are represented by constraint potential functions. The dynamical equation of the manipulator is expressed by a path parameter `s' which does not depend on time and is solved as a two-point boundary value problem. Input torques giving a desired trajectory are composed of two parts. One is for a shortening of the travelling time, and the other is for an avoidance of the collision by a potential function. Finally, the proposed method is applied to a manipulator with three links.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-07-25
著者
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