動作時間を考慮した動力学的拘束をもつマニピュレータ障害物回避軌道生成法の比較
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概要
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Three algorithms are proposed by using Complex Method to generate a collision-free trajectory for a robot manipulator in consideration of working time, under complete constraint conditions of dynamics, kinematics and obstacle avoidance. Each method has its advantage. Method 1 is that join spatial paths are specified and Time Scale Factor is used to satisfy constraint conditions. Method 2 is that working time is a variable and simultaneously optimized with join trajectories. Method 3 is that join paths are not specified and Time Scale Factor is also used. The three methods are compared by applying to a trajectory generation of a manipulator with three links.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1998-09-25
著者
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