1A1-G16 産業用ロボットアームを用いた異構造マスタ・スレーブアームの構成(作業をするロボット)
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概要
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In this paper, we propose a method to construct different configuration master-slave robot arms system by two commercial industrial robot arms. This system is controlled as unilateral in case a slave arm is not interfered with its environment ; however, it is controlled as bilateral in case of interference. The dynamical characteristics of proposed system and a singular point avoidance procedure necessary for the master arm operation are also discussed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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