2A2-F03 時間最適化軌道による移動ロボットの実時間走行と自己位置推定
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概要
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This paper discusses the followings: First, based on an obtained collision-free path by Path Shortcut Method, the velocity continuous time optimal trajectory with specified acceleration constraints is successively obtained by using the proposed time scaling technique. Second, a SLAM method by sequential scan matching of laser range sensor data is proposed on Hough transformation. Third, continuous real-time navigation is realized on parallel processing of both trajectory generation and wheels control by multi-threads programming. Finally, the above proposed methods are effectively confirmed by the navigation of a real mobile robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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