1A1-B37 高速視覚情報に基づく棒状物体の動的捕獲戦略
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概要
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This paper discusses a dynamic capturing strategy where a 2D stick-shaped object with both translational and rotational velocities is completely stopped by two robotic fingers. We first show the fingertip position and the object orientation for generating a desired translational velocity or a desired rotational velocity under the friction independent collision. We propose the capturing strategy where the robot system can start to take action without knowing any information of the object in advance. The proposed strategy is demonstrated by experiments for verifying the basic idea.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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石井 抱
広島大学大学院工学研究科
-
金子 真
広島大学
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東森 充
広島大学大学院工学研究科
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木村 麻伊子
広島大学大学院工学研究科
-
木村 麻伊子
マツダ株式会社
-
石井 抱
広島大学 工学研究科
-
石井 抱
広島大学
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