2P1-D39 食品用ロボットハンドの設計ポイント
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概要
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This paper discusses a design approach on robotic hand by considering the characteristics on foods. While foods generally have the visco-elastic and adhesive properties, we focus on the visco-elastic one. We first approximate the dynamic characteristics of "NORIMAKI" by utilizing the Maxwell model with two layers. We further formulate the optimization problem for determining the operating speed and mechanical stiffness of the hand, so that it can achieve the minimum working time. Simulations are shown for explaining the basic idea of this paper.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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