ダイナミックキャッチングにおける球状物体の状態遷移
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概要
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This paper discusses the behavior of a sphere object sandwiched by a parallel gripper, while catching. Through the analysis, we found an interesting behaviors of the sphere, where the object never stops under υ<SUP>T</SUP>ω ≠ 0 and the object with υ<SUP>T</SUP>ω ≠ 0 first results in υ<SUP>T</SUP>ω = 0 before starting a rolling motion at one side of contact point. These behaviors are supported by three theorems. We also show some simulation for confirming the analytical results.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2004-08-29
著者
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