1A1-D29 多リンクロボットの高跳躍パターン生成
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概要
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This paper discusses jumping pattern generation for a multi-linked robot so that it can jump as high as possible under torque limitation. By applying GA for determining torque assignment, we obtain jumping patterns with respect to the torque limitation under the mass of robot. We show the obtained jumping pattern where two and the other two limbs behave as the role of arms and legs, respectively.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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