1A1-A19 RTミドルウェアを用いたいちご収穫ロボットのシステム設計
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We are currently developing a strawberry-harvesting robot which includes machine vision, five-axis manipulator, end-effector and fruit-tray-exchanger. Because the relative technologies, such as recognition of strawberry fruits, are still being investigated, it is expected that the robot will be customized. Therefore, the robot is installed 'OpenRTM-aist (Ver. 1.0.0-RELEASE)' which is one of a 'RT middleware'. 'RT middleware' is the software platform in which all functional units are composed to an 'RT-Component'. In this paper, The RT-components we developed are shown in detail.
著者
-
林 茂彦
生物系特定産業技術研究支援センター
-
山下 智輝
前川製作所
-
坂本 直樹
株式会社前川製作所
-
菅野 重樹
早稲田大学 創造理工学部
-
林 茂彦
生研センター
-
山本 聡史
生物系特定産業技術研究支援センター
-
坂本 直樹
前川製作所
-
中尾 真梨子
早大
-
山本 聡史
生研センター
-
菅野 重樹
早大WABOT-HOUSE研究所
-
林 茂彦
農業・生物系特定産業技術研究機構 生物系特定産業技術研究支援セ
-
堀内 大介
早大
-
菅原 英剛
早大
-
山本 聡史
(独)農業・食品産業技術総合研究機構 生物系特定産業技術研究支援センター 園芸工学研究部
-
林 茂彦
(独)農業・食品産業技術総合研究機構 生物系特定産業技術研究支援センター 園芸工学研究部
-
山下 智輝
(株)前川製作所
-
山本 聡史
(独)農業・食品産業技術総合研究機構 生物系特定産業技術研究支援センター
-
林 茂彦
(独)農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター特別研究チーム
-
菅野 重樹
早大
関連論文
- 18・4 総務省・農林水産省系プロジェクト(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 微小重力下で表面張力により駆動される流体についての研究
- 下側接近を特徴とする定置型イチゴ収穫ロボットの開発(第1報) : エンドエフェクタの開発
- イチゴ促成栽培における収穫ロボットの周年利用に関する研究
- 微小重力下で動的に変化する液体量に対する体積計測実験
- 3710 ポータブル型遠隔エコー診断支援ロボットの開発(S55-2 生物医学工学における計測と制御(2),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 鏡面反射利用の視覚システムを持つトマト収穫ロボットの開発(第2報)動画処理による走行制御システムとハウス内収穫実験
- 鏡面反射利用の視覚システムを持つトマト収穫ロボットの開発(第1報)画像処理によるハンドの接近方向の選択
- 自己締め付け効果を利用した突き刺し把持
- 極低温流体に対する体積計測技術に関する研究
- MG221 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第5報:立位バランスと接地パターン識別性能による評価(MG22 上肢訓練・下肢訓練・リハビリテーション2,あたり前のことを知る)
- 双腕作業機の知能化インタフェースに関する研究 : 環境の複雑性および操作者の多様性に非依存な基底作業状態
- ロボットの実用化に関する一考察
- 人間共存ロボットにおける生活支援のためのビジョン技術
- 双腕建機のための操作者支援システムの開発設計
- 実用になる人間共存ロボットの試作
- 1C2-3 麻痺手の運動感覚を非麻痺手で感知させる手指リハビリ支援装置(認知・運動機能の計測・支援II,一般講演)
- 1C2-2 脳梁交連線維と両側性支配に着目したBypass刺激呈示部位の検討(認知・運動機能の計測・支援II,一般講演)
- 1C2-1 片麻痺患者のための知覚支援RTの開発と光脳機能イメージングによる効能評価(認知・運動機能の計測・支援II,一般講演)
- 3729 片麻痺患者の認知運動治療を促進するバイオフィードバック型知覚支援RTの開発(J27 知能機械に人間の高次脳機能の知見を積極的に活用,融合した新分野を切り拓く研究・技術,ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 3639 手指手掌全体で面接触を可能とするヒューマンミメティックハンドの構造設計(J24-2 ライフサポート(2),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 触覚バイオフィードバックにより片麻痺患者の認知運動治療を支援する知覚支援RTの開発と臨床評価 (第29回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2008 予稿集) -- (義肢装具)
- ヒトの手指手掌に備わる受動柔軟性と隆起構造に着目したヒューマン・ミメティック・ロボットハンドの設計 (第29回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2008 予稿集) -- (ロボティクス)
- 人間共存ロボット「TWENDY-ONE」 (特集 ヒューマンサポートロボット--福祉介護とロボットの融合(2))
- 屈曲型広圧排面リトラクタの開発と評価
- 自己組織化回路素子SONEにおけるノイズの抑制
- QOLにおけるロボティクス技術(クオリティ オブ ライフ)
- 69 腹腔鏡下手術における安定した術野確保が可能な屈曲型広圧排面リトラクタの開発と評価(手術室関連機器, 第82回日本医科器械学会大会)
- ヘルムホルツ共鳴を利用した液量計測--スピーカインピーダンス法について
- 閉鎖系容器における液体体積計測技術に関する研究
- 軌道上再補給システム構築における液量計測技術開発の位置付けとその意義について
- 林業高度化に向けたロボティクスへの期待
- 2E1-02 起立動作介助における膝関節負荷を軽減可能な手先誘導軌道 : 移動型力介助マニピュレータによる高齢者の自立支援の促進(起立・歩行支援)
- バイオメカニズム学会データ(バイオメカニズムの成長,創設40周年記念)
- 土屋喜一先生を偲ぶ
- 1E2-05 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第2報:足圧取得・呈示インタフェースを用いた座位・立位リハビリプログラムの構築(OS 歩行支援システム)
- ロボットによるコミュニケーションの探究 : 情緒交流ロボットWAMOEBA
- 3C1-1 片麻痺リハビリにおける両肢角度誤差BFリハビリ支援システムの試作と評価(OS6:認知・運動機能の計測・支援,オーガナイズドセッション)
- 4225 高設栽培用イチゴ収穫ロボットの収穫率向上の一考察(S68 農業ロボット,S68 農業ロボット)
- キク挿し芽装置の開発
- 下側接近を特徴とする定置型イチゴ収穫ロボットの開発(第3報) : 移動栽培と組み合わせた収穫性能試験
- Maxwell モデルで近似できる粘弾性物体の最適ハンドリング
- 食品用ロボットハイブリッドアクチュエータの開発と今後の展開 (特集 戦略的基盤技術力強化事業の開発成果と今後の展開) -- (アクチュエータ関連技術)
- 下側接近を特徴とする定置型イチゴ収穫ロボットの開発(第2報) : マシンビジョンの構築
- イチゴの高密植栽培のための移動栽培装置の開発
- イチゴの高密植移動ベンチ栽培に適した給液方法の検討
- 鏡面反射を利用したトマト果実の検出システム
- セルトレイ苗挿し木装置 大規模キク苗生産者を支援 (特集 野菜、花用新装置の開発)
- イチゴの高密植移動栽培装置の開発 イチゴが動いて,収量・作業性向上 (特集 野菜生産技術の改善)
- システムインテグレーション(SI)部門の現状と将来
- ピアノ演奏ロボット
- 介護ロボット (特集 リハビリテーションとロボット)
- 3C1-2 運動感覚伝達装置を活用した麻痺指伸展リハビリプログラムの開発及び検証(OS6:認知・運動機能の計測・支援,オーガナイズドセッション)
- イチゴ収穫ロボットの開発 夜間に稼働して生産者を援助 (特集 平成20年度生研センターの研究成果(1))
- ローカルルールに基づいた論理回路の自己組織化アルゴリズム
- RTビジネスの戦略
- 鏡面反射利用の視覚システムを持つトマト収穫ロボットの開発(第2報) : 動画処理による走行制御システムとハウス内収穫実験
- 鏡面反射利用の視覚システムを持つトマト収穫ロボットの開発(第1報) : 画像処理によるハンドの接近方向の選択
- イチゴの高密植移動栽培装置の開発
- イチゴ収穫ロボットの開発
- 日本における自動化技術の現状と展望 (特集 目指そう高収益! 施設園芸でできること)
- "情"が作る真のコミュニケーション (「動き・かたち」と「思考」のサイエンス ロボットイノベーション) -- (人間を科学する--ヒューマノイドの知・情・意)
- イチゴ収穫ロボット
- 緊張性気胸の遠隔穿刺治療を支援する前胸部装着型RT : 第2報 : 車両の走行振動下における穿刺可能性に関する検討
- 吊り下げ式高設栽培ベッドに対応したイチゴ収穫ロボット 第4回ロボット大賞で優秀賞を受賞 (特集 緊プロ機,普及へ始動)
- 農業支援 いちご収穫ロボットプロジェクト--表裏両面から収穫可能なロボットの提案
- 1P1-F11 自己形態主張を行うカスタマイズ可能なコミュニケーションロボットの研究
- 1P1-E21 ハードウェアをカスタマイズできるコミュニケーションロボットにおける研究 : 形態主張行動の可能理解性がユーザに与える効果の検証
- 1P1-G11 ユーザのカスタマイズを受容・拒否できる機構を持つロボットシステムの開発(コミュニケーション・ロボット)
- 2P1-D18 IECを用いたコミュニケーションロボットにおける人間の主観変化への適応
- 1A1-A01 手指手掌に受動柔軟性を備えた高巧緻多指ハンドの構造設計(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A2-A21 受動柔軟性を活用したハンド持ち替え制御と安定化手法
- 2A2-A20 全面柔軟被覆を備えた人間形ハンドのための接触頻度・寄与度に基づく触覚センサ設計
- 2A1-D17 人間共存ロボットの觝触適応行動 : 第26報 : 作業拘束の段階的解除による人間追従性と作業性の両立手法
- 1A2-D05 油圧駆動型双腕ロボットアームシステムの開発 : 次世代知能化建機の研究・開発用プラットフォーム
- 1A2-D04 操作型作業機械の知能化に関する研究 : 第5報:操作支援に着目した作業特性および操作支援フラグの識別
- 1A2-K13 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第9報 : 誤学習抑制のための両肢角度誤差BFリハビリ支援システムの試作と評価
- 1A2-K12 体性感覚バイオフィードバックに基づく手指リハビリ支援システム : 第2報 : 短期臨床んみおける痙性抑制効能の検証
- 2P2-D24 全方向移動台車を用いた安全走行制御システムの開発(車輪移動ロボット)
- 2P1-B20 操作型作業機械の知能化に関する研究 : 第2報:環境・操作者の多様性に非依存な基底作業状態の提案(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-D23 人間共存ロボットTWENDY-ONEのデザイン(ヒューマノイド)
- 1P1-D16 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第7報 : 近赤外分光を用いた脳機能計測(fNIRS)による麻痺側への注意力向上効果の検証(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-D15 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第6報 : 脳賦活促進のための脳梁交連性を考慮した足底圧バイパス呈示Unitの設計(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-D14 体性感覚バイオフィードバックに基づく手指リハビリ支援システム : 第1報 : 麻痺指の姿態・運動状態を非麻痺指で体感可能な自立リハビリ支援装置の試作(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-A02 TWENDY-ONEハンドの触覚センサ設計とセンサフュージョン(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A2-F12 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第4報 : 支持有り歩行リハビリプログラムの開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-F11 触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム : 第3報 : 全訓練相に適用可能な足底圧呈示インタフェースの設計(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-M10 双腕建機における操作技能トレーニング用シミュレータの開発(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-E04 生活支援を目的とした車椅子搭載型ロボットアームの開発 : 自重補償機構による軽量・コンパクト性の実現を目指したシリアルリンク型ロボットアーム(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-F06 逆締め付け効果を利用したPiercing型ハンドリングの提案(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 2A1-B04 高設栽培いちごの夜間自動収穫システムの提案 : 果柄把持型収穫マ二ピュレータおよびユニット交換型果実搬送ロボットの開発(農業用ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-D01 知能モジュール群検証用リファレンスハードウェアの開発
- 1A2-C08 内外両側アプローチ可能ないちご収穫ロボットにおける果柄接触取込型エンドエフェクタの開発
- 1A2-C04 イチゴの自動パック詰めシステムの開発
- 1A1-G05 イチゴ収穫用エンドエフェクタの基本設計と機能評価(農業用ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-D39 食品用ロボットハンドの設計ポイント
- 1A1-A19 RTミドルウェアを用いたいちご収穫ロボットのシステム設計
- いちご収穫ロボット「M型3号機」用RTコンポーネントの開発
- 内側収穫ロボットを用いたイチゴ果実への接近収穫方法の検討
- 1A1-A03 果実の着果状態に着目したいちご収穫ロボットの収穫難易度判定方法の検証(農業用ロボット・メカトロニクス)