動画像からの平面移動カメラの位置・姿勢・自己運動の決定
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概要
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本論文では, 移動するカメラからの動画像を使って, カメラの位置・姿勢および運動を決定する手法を提案する. カメラは, 平らな床面上を走行する移動ロボットに, 光軸が床面に平行になるように搭載する. カメラの移動によって得られた画像間の特徴点対応と, それに対応するシーンの形状モデルが与えられたとき, カメラの位置・姿勢および運動を同時に決定する方程式を求め, その解を解析的に求める手法を示す. その際, 解が一意に決定できる条件について明らかにする.
- 1997-03-25
著者
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