腹腔鏡下手術支援を目的とした光磁気ハイブリッドセンサによる3次元超音波画像の獲得
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概要
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本論文では腹腔鏡下肝臓手術における手術支援を目的とし, 光磁気ハイブリッドセンサを用いた3次元超音波画像の獲得手法を提案する. 術中に3次元超音波画像を獲得するには, 体内で自由に動かされる腹腔鏡手術用超音波プローブの先端部の位置と姿勢を計測しなければならない. プローブ先端部の計測のために小型の磁気センサを取り付けるが, このセンサは自由度のみの計測という制約を持つ. そこで, 超音波プローブの体外に出ている部分にも光学センサを取り付け計測することにより, 磁気センサでの計測で不足している1自由度を補足し体内での6 自由度の計測を可能とする. 計測精度について実験をおこない, 提案手法でRMS誤差1.08mmという結果が得られた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-05-10
著者
-
中島 義和
大阪大学大学院医学系研究科 神経機能制御外科学
-
橋爪 誠
九州大学大学院医学研究院災害救急医学
-
中本 将彦
大阪大学大学院医学系研究科画像解析学分野
-
佐藤 嘉伸
大阪大学大学院医学系研究科画像解析学分野
-
田村 進一
大阪大学大学院医学系研究科画像解析学分野
-
佐藤 嘉伸
大阪大学大学院医学系研究科
-
田村 進一
大阪大学大学院医学系研究科
-
中島 義和
東京大学 大学院 工学系研究科
-
中本 将彦
大阪大学大学院医学系研究科
-
橋爪 誠
九州大学大学大学院医学研究院
-
宮本 仁樹
株式会社 医用画像研究所
-
宮本 仁樹
大阪大学大学院多元的画像解析分野
-
佐藤 嘉伸
大阪大学大学院 医学系研究科
-
中本 将彦
大阪大学大学院 医学系研究科
-
中島 義和
大阪大学大学院医学系研究科
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