テリトリベース3D-2Dレジストレーション手法の拡張とその応用 (<特集>画像の認識・理解論文特集)

概要

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3次元自由形状剛体の位置・姿勢をその2次元投影図がら高速に算出する手法[1]をより汎用的に活用するための拡張を提案する.文献[1]においては,対象の3次元モデルとその位置・姿勢に関する大まかな初期推定が与えられるという前提条件のもと,頭部血L管の中心軸を3次元モデルとし,1枚の観測X線像に実時間で位置合せする手法を提案した.本研究では,この手法をより多くの局面に適用するため,次の2点の拡張を行う.まず第1に,複数観測画像情報の統合や移動するカメラ座標系を取り扱えるようにするため,3次元モデルの位置・姿勢算出式を任意個の観測カメラ座標系を想定した形へと一般化する。第2に,モデルと観測画像間の対応特徴として遮へい輪郭線も用いることができるようにする.観測画像上の遮へい輪郭に対応する3次元モデル上の点を高速に得るためにOpenGLに代表されるようなグラフィックスシステムが算出する奥行画像(各画素に対象までの距離が記述された画像)を効果的に利用する.これら2点の拡張による汎用性の向上と手法の有用性を,それぞれ1)複数X線像を用いた3次元血管モデルの位置・姿勢決め,2)プラント環境内のカメラの位置・姿勢検出の二つの応用実1験により示す。
2001-08-01