ハンドリングのための変形モデル駆動型衣類状態推定

概要

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ハンドアイシステムで衣類を取り扱うことを目指し、マニピュレータによって保持された対象の状態を、その変形予測に基づいて観測画像を解析することにより、推定する手法を提案する。我々は、柔軟物を扱うハンドアイシステムの構築を目標に、カメラをセンサとして双腕のマニピュレータにより衣類を折り畳むという課題を想定している。提案手法はこれを実現するための核となるもので、一つのマニピュレータで保持された衣類の状態を画像情報より推定し、次の動作で保持すべき位置を算出する。まず、対象の弾性モデルを用い、保持により起こり得る見え方形状を複数予測する。観測画像上の対象領域から比較的容易かつ頑健に抽出可能な特徴を利用し、観測状態と矛盾のない見え方形状を選択する。選択された各予測見え方形状を観測対象領域に応じて部分的に修正することを試み、修正が成功した候補形状に関しては修正後の予測形状と実際の観測領域との重なり度合いを算出する。この度合いが最大となる状態を最終推定結果とし、重ね合わせた予測形状各部分の位置より、肩、袖口などの場所を推定し、次に持つべき点の位置を決定する。マニピュレータの代りに人間が保持した入力画像を用いた予備実験により、良好な見通しが得られた。
一般社団法人情報処理学会の論文
2002-11-07

ハンドリングのための変形モデル駆動型衣類状態推定

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