時空間画像を用いたカメラの軌道制御

概要

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ロボットのマニピュレータ等、ある対象を基準とする座標系で設定された軌道に従って運動するように制御する必要があるものは非常に多い。例えばマニピュレータの場合はその作業対象に対して設定された相対的な作業軌道に従ってマニピュレータのエンドエフェクタが運動するように制御する必要がある。従来このような、ある対象に対する相対的な運動の制御を行なう方法として、ビデオカメラの画像を用いたビジュアルサーボがあった。これはカメラの撮影する画像があらかじめ与えられる目標とする画像に一致するようにカメラの位置を制御するものである。しかしこの方法単純なフィードバックによる位置制御であり時空間的な目標軌道に沿って運動させるような制御には適用できなかった。本稿では目標軌道上をカメラが運動する時に得られるであろう時空間参照画像を用意し、制御時にカメラから得られる画像がその時空間参照画像と一致するようにカメラの運動を制御する方法を提案する。本手法により対象を基準とする座標系で与えられた目標軌道に従ってカメラが運動するように制御を行なうことが可能になる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-03-07