3次元物体同定、位置姿勢推定のための多重方向ヒストグラム法
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概要
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本稿では,物体同定,位置姿勢推定のための特徴量として多重方向ヒストグラムを提案し,それを用いての物体識別位置姿勢推定アルゴリズムを提示する.多重方向ヒストグラムは物体を観測する方向を多方向にとり,そこからの奥行き方向のレンジデータのヒストグラムであり,ヒストグラムの垂直空間方向不変性により,位置姿勢の6自由度推定問題を3+2+1自由度推定問題に分解する.また,3次元物体の部分データとして計測されるレンジデータと全体モデルとのマッチングが容易にできるとともに雑音に対するロバスト性を有するという特徴がある.物体識別,姿勢推定のアルゴリズムをマウス形状の物体を対象にシミュレーション実験を行ない,原理レベルでのアルゴリズムの有効性を確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-09-30
著者
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