多重方向ヒストグラムを用いた3次元物体位置姿勢推定法
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概要
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3次元物体の位置姿勢推定の問題はコンピュータビジョンの基本的問題であり、多くの手法が提案されている。3次元物体を扱うこの問題を解決するためには、次に示す3つの特徴的な要求条件を満足する必要がある。1.センサの観測方向から見える部分データからマッチングが可能であること。2.物体の位置姿勢6自由空間でのマッチングが効率的に行なえること。3.センサノイズに対してロパストであること。本報告では、位置姿勢推定を行なうため先にあげた3つの要求条件を同時に満足するデータ表現形式及び具休的な推定アルゴリズムを提案する。そのデータ表現とは、各方向から物体を観測して得られる物体奥行き方向のヒストグラムである。ヒストグラムは3次元レンジデータから直接容易に構成されるため、統計的に安定している。またヒストグラムを生成する観測軸に垂直な空間で並進と回転にヒストグラムが不変であるという性質をもつ。従って、物体の位置姿努という6自由度推定問題をより低自由度の推定問題に分解し、効率的な物体の位置姿勢推定アルゴリズムの実現を可能にする。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-03-07
著者
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