動画像によるロボットマニピュレータの作業軌道の教示
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概要
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ロボット作業の教示時において、人間がカメラを持ちながら作業を行う間にカメラが撮影した動画像を与えることにより、ロボットマニピュレータに作業目標軌道を教示する手法について報告する。我々は以前、マニピュレータを目標軌道に従って動作させた時にカメラが撮影する画像特徴点の軌跡に、制御時に得られる画像特徴点の軌跡が収束するよう制御を行う軌道制御方法を提案した。この方法は目標軌道がマニピュレータの構造に依存しない画像で表現されているため教示時にはマニピュレータを用いる必要がなく、人間が作業を行う間に撮影された画像を作業の目標軌道の表現として与えることができるという特長を持つ。これにより安全で簡単な教示が実現できると考えられる。
- 1999-02-19
著者
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