ロボットの見まねによる運動技能獲得の試み(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ヒトのような運動技能を,見まね(非接触的方法)によってロボットが獲得できるようにするためには,少なくとも次のような課題が解決されなくてはならない:第一に,とくにヒトの手や指の3次元動作の高速・高精度の運動推定.第二に,推定された軌道情報を,自由度数や構造,ダイナミクスなどが異なる自分のアクチュエータ動作に翻訳するアルゴリズム.第三に,動作やゴールが何であって,そのために勅選,力制御,時間的タイミングといった如何なる制御戦略を学習すべきかが理解できる能力,である.本報告では,同課題を達成するために著者が手掛け,最近,良好な成果が得られつつある研究内容,とくに高速・高精度の3次元ヒト手形状推定システムと,指先での紙つまみやペンを持っての書字動作生成が可能になりつつあるヒト型ロボットハンドについて紹介する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-11-11
著者
関連論文
- ロボットハンド指腹への装着を目的とした小型光学式力覚センサの開発(視聴覚技術,ヒューマンインタフェース)
- 単眼カメラを用いたエアギターにおけるコード弾き動作の認識(視聴覚技術,ヒューマンインタフェース)
- 見まねするロボットハンドの試作(顔とジェスチャの認識)
- 単眼動画像からの手の位置と形状の推定に基づくポインティングデバイスの提案(ヒューマン情報処理及び一般)(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)大会)
- 対数極座標空間の高次局所自己相関特徴に基づく物体認識
- ヒトの視覚特性に基づく単眼カメラ動画像からの注視物体の形状と位置の推定
- オプティカルフローと色情報に基づく掌の検出と追跡によるジェスチャ認識
- 対数極座標変換された時系列画像中の注視物体追跡
- Copycat hand : 高速・高精度の手指形状推定システムによるロボットハンド制御(オーガナイズドセッション「手」(2),「手」,「感性情報処理」及びヒューマン情報処理一般)
- 単眼カメラを用いたエアギターにおけるコード弾き動作の認識
- 見まねするロボットハンドの試作(顔とジェスチャの認識)
- 沖縄舞踊カチャーシーを用いた印象と上肢運動との関連性 : 舞踊への知識差による比較
- 舞踊への知識差が印象要素と上肢運動との関係に及ぼす影響(ヒューマン情報処理及び一般)(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)大会)
- 自己遮蔽にロバストなヒト上肢3次元運動推定(コンピュータグラフィックス)
- LK-4 舞踊動作における手指軌道の運動特性抽出と主観的印象との関連性の定量化(K. ヒューマンコミュニケーション&インタラクション)
- 類似動作で意味が異なる手話単語の所要時間が弁別に及ぼす影響
- ヒトの上肢運動とヒト型ロボットアームを用いた舞踊動作生成における主観的評価
- 時間情報が弁別手がかりとなる手話単語の解析
- 2足歩行ロボットへの応用を目的としたヒト倒立歩行の解析
- マシンビジョンへの応用を目的とした眼球運動特性の検討
- 舞踊における身体運動の特徴抽出と印象との関連性 : 下肢運動に関する検討
- 手話認識のための3次元手指運動推定
- 実時間の手話認識を目的とした3次元動作推定システム
- 実時間の手話認識を目的とした3次元動作推定システム
- 舞踊における運動と印象の関係性の定量化
- 沖縄舞踊における全身の運動特性と印象の関連性
- 舞踊における手指軌道の運動特性と主観的印象との関係
- 3.ヒューマンインフオメーション(映像情報メディア年報)
- 手指の関節角度の無拘束計測に関する検討 : 第2報
- HIP2000-23 手指の関節角度の無拘束計測に関する検討(第2報)
- 手指の角度情報の無拘束計測に関する検討
- 多階層データベースを用いた高精度かつ高速の手指形状推定
- 情報機器インターフェースへの応用を目的とした単眼カメラによる手指動作推定(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
- 情報機器インターフェースへの応用を目的とした単眼カメラによる手指動作推定
- 情報機器インターフェースへの応用を目的とした単眼カメラによる手指動作推定(画像技術・視覚・その他一般)
- 自己増殖型SOMを用いた画像データベースからの手指形状の実時間推定
- 人間-ロボット間コミュニケーションのための実時間・高精度ヒト手指形状推定
- SOMデータベースを用いた手形状高速推定と手の脳内表象に関する考察
- 自己増殖型SOMを用いた画像データベースからの手指形状の実時間推定(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム)
- 自己増殖型SOMを用いた画像データベースからの手指形状の実時間推定
- ロボットハンド制御のための高速類似画像検索システム(「エンタテインメントとヒューマン情報処理」及び一般)
- データベースを用いた手指形状の実時間推定(一般セッション(1))(ITS・監視・セキュリティのためのパターン認識・メディア理解)
- 高速類似画像検索によるヒト手指形状の実時間推定
- 高速類似画像検索によるヒト手指形状の実時間推定(視聴覚情報処理とインタフェース&応用システム及び一般)
- 薄い弾性体を使った光学式触覚センサ(一般セッション6)
- 薄い弾性体を使った光学式触覚センサ(一般セッション6,顔・ジェスチャの認識・理解)
- 薄い弾性体を使った光学式触覚センサ(一般セッション6,顔・ジェスチャの認識・理解)
- 光学式力覚センサの小型化(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
- 光学式力覚センサの小型化
- 光学式力覚センサの小型化(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
- 指先つまみ機能を重視したヒト型ロボットハンドの開発(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 多変量ARモデルを用いた沖縄舞踊の運動解析
- データグローブによるロボットハンドの制御への重回帰モデルの適用(一般セッション(1))(ITS・監視・セキュリティのためのパターン認識・メディア理解)
- 1)舞踊のモーションキャプチャ(ヒューマンインフォメーション研究会)
- 14)ドリフトを持つ1次元ブラウン運動の初通過時間関数と自発性瞬目(ヒューマンインフォメーション研究会)
- 8.ヒューマンインフォメーション(テレビジョン年報)
- 単眼カメラによる高速かつ高精度の三次元手指形状推定--身振り手振りによる機械操作を可能にする技術
- 情報入力装置への応用を目的とした薄い弾性体を用いた光学式三次元触覚センサ(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
- 情報入力装置への応用を目的とした薄い弾性体を用いた光学式三次元触覚センサ
- 情報入力装置への応用を目的とした薄い弾性体を用いた光学式三次元触覚センサ(画像技術・視覚・その他一般)
- 周期的な舞踊動作を内挿・外挿するCGAシステム
- 認知過程の定量的評価のための瞬目発生パタ-ンの解析と数理モデル
- ヒト型ロボットハンド制御のための手指形状推定
- ロボットハンド制御のための手指形状推定
- エアシリンダを内骨格とするヒト型ロボットアームの制御(システムと制御)
- 発生力と剛性が同時に制御可能な空気圧式アクチュエータ(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 人型ロボットハンドの機構 : 指先つまみ機能の実現まで(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 1P2-S-051 多自由度ハンドにおける指の衝突回避システム(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-050 エアシリンダを内骨格とするヒト型ロボットアームの制御(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヒト型ロボットハンドにおける指先つまみ機能の実現
- 動作による情感伝達を目的としたロボットハンド(ロボットとエージェント)(「インタラクション:理論,技術,応用,評価」)
- 動作による情感伝達を目的としたロボットハンド
- 見まねを目的としたヒト型ロボットハンドの制御実験
- アブダクション可能な小形ヒト型ロボットハンドの制御(ヒューマン情報処理及び一般)(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)大会)
- 原始反射の運動解析と人型ロボットアームによる随意運動制御
- 鼻呼吸周期の長時間計測と解析
- 避け動作を含むロボットハンド自己衝突回避システム : 避け動作,およびその方向について(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
- 避け動作を含むロボットハンド自己衝突回避システム : 避け動作, およびその方向について
- 避け動作を含むロボットハンド自己衝突回避システム : 避け動作,およびその方向について(画像技術・視覚・その他一般)
- 13)ストレス負荷時の心拍数と瞳孔反応(ヒューマンインフォメーション研究会)
- ストレス負荷時の心拍数と瞳孔反応
- 主観的印象を生み出すCG舞踊動作の生成
- HIP2000-22 CGを用いた沖縄舞踊の運動特性と主観的印象の関連性の定量化
- HIP2000-15 沖縄舞踊における全身の運動特性と印象の関連性
- HIP2000-14 舞踊における手指軌道の運動特性と主観的印象との関係
- 沖縄舞踊における運動特性と感性情報との関係
- 沖縄舞踊の感性評価と運動情報の抽出
- モーションキャプチャを用いた沖縄舞踊の3次元運動計測
- 多変量解析を用いた「カチャーシー」の感性評価と腕の運動解析
- 沖縄舞踏の感性評価と3次元運動解析
- 4)非定型舞踊カチャーシの多変量解析(ヒューマンインフォメーション研究会)
- 非定型舞踊カチャーシの多変量解析
- 沖縄舞踊カチャーシーの運動解析
- ストレス負荷時の心拍数と瞳孔反応
- ヒト型ロボットハンドにおける指先つまみ機能の実現(視聴覚情報処理とインタフェース&応用システム及び一般)
- 眼球回旋運動の実時間計測システム
- 沖縄舞踊における主観的印象と特徴的身体部位の関連性の検討
- 移動指標提示時における視覚特性の検討
- HIP2000-13 沖縄舞踊における主観的印象と特徴的身体部位の関連性の検討
- HIP2000-10 移動指標提示時における視覚特性の検討