220 湾曲した壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : 変位センサ信号に基づく車輪角速度目標値生成器と速度制御器とからなる階層制御(ロボティクスI)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, first, the tracking control system of a mobile robot moving along a curved wall is proposed. The tracking control system consists of a desired signal generator of wheel angular velocities using a displacement sensor and a velocity controller of wheels incorporating disturbance observer. Then, the numerical simulations and the experiments have been carried out, and the usefulness of the present tracking control system of the mobile robot is confirmed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-06-23
著者
関連論文
- 3106 2関節跳躍ロボットの設計製作と実験(GS16 設計・開発(1))
- 326 ハーモニック減速機と直流モータを用いた2関節跳躍ロボットに関する研究(ロボティクス)
- 経由点と遺伝的アルゴリズムを用いた電磁吸着搬送2関節ロボットアームの準最短時間軌道計画と実験(機械力学,計測,自動制御)
- 1402 電磁吸着ハンドを有する3関節ロボットアームの効率的軌道計画法と電磁吸着搬送制御の実験(OS14-1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 228 落下回転移動動作を行う2関節ロボットの研究(制御工学II)
- ロボットによる倒立振子の安定化制御 : 最適レギュレータ理論による制御システムの設計と実験
- 非駆動関節を有する2関節形鉄棒ロボットに関する研究 : 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した運動制御
- 有限要素法によるフレキシブルアーム位置制御系の過渡振動の解析 : 電流フィードバックを適用した場合
- フレキシブルアームのニューロ適応制御
- フレキシプルロボットアームの位置とカのニューロ適応制御
- 落下回転移動ロボットの三動作モードに基づくフィードフォワード制御法の提案と実験による検証
- 204 ストッパー機構を有する二リンクホッピングロボット
- 減速機付ステッピングモータと板ばねを用いたロボットハンドの把握力制御 : 把持物体の形状が既知である場合のフィードフォワード把握力制御(機械力学,計測,自動制御)
- 325 減速機を内蔵するステッピングモータと板ばねを用いたロボットハンドの把握力制御(ロボティクス)
- リニア直流モータを用いたホッピングロボットに関する研究 : ジャイロを用いた姿勢制御による跳躍移動運動制御
- ホッピングロボットのための4面包囲型リニア直流モータの開発と連続跳躍実験
- PIS制御を用いたフレキシブルロボットアームの位置と力の制御
- 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した高速位置制御 : リニア直流モータとはりを用いた場合
- 壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : レーザー変位センサを用いた目標値生成器と速度制御器とからなる断層走行制御
- 220 湾曲した壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : 変位センサ信号に基づく車輪角速度目標値生成器と速度制御器とからなる階層制御(ロボティクスI)
- 移動ロボットに搭載された非接触型磁気ロボットハンドによる非接触把持搬送制御
- 618 CCD カメラと5自由度ロボットアームによるキュウリの選別及び搬送
- 軌道計画法による天井クレーンの残留振動抑制(振動)
- 752 電磁吸着ハンドを取り付けた二関節ロボットアームによる鋼球の放り投げ操作
- 213 軌道計画法による旋回型クレーンの残留振動抑制
- 312 二関節フレキシブルロボットアームによる鋼球の捕捉
- 2A1-J01 軌道計画法によるクレーンの残留振動抑制
- 203 移動ロボットの障害物回避走行制御の実験(ロボット)
- 202 2関節フレキシブルロボットアームのCP制御の実験(ロボット)
- 201 キャッチングフレキシブルロボットアームの実験(ロボット)
- 移動ロボットに取り付けられた磁気ロボットハンドによる非接触把持搬送制御
- 224 フィボナッチ最適化法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータの最適軌道計画(ロボティクスII)
- 吸着型磁気ロボットハンドによる弾性体の振動抑制制御方式搬送制御
- 単極型磁気ロボットハンドシステムによる非接触把持搬送制御に関する研究 : 正規化既約分解法に基づくH_∞制御法と外乱オブザーバを用いた制御システムの設計と実験
- 新型ギャップセンサシステムを用いた磁気ロボットハンドによる球形磁性物体の非接触把持搬送制御に関する研究
- ロボットアームの先端に取り付けられた電磁石による物体の磁気浮上ニューロ適応制御に関する研究
- ファジィ理論に基づく倒立振り子制御ロボットの振り上げ軌道の学習と運動制御
- 1406 起き上がりロボットの運動制御(OS14-2 ロボティクス・メカトロニクス)
- 磁気ダンパーとサーボモータより成る位置制御系における軸振動の影響について
- 1405 スリッターロボットの刃位置の軌道計画と制御の実験(OS14-2 ロボティクス・メカトロニクス)
- 3105 コンプライアンスを有する不整地移動ロボットの設計製作と実験(GS16 設計・開発(1))
- 3217 ステッピングモータをアクチュエータとする半導体ウエハ搬送ダイレクトドライブ型3関節ロボットアームの軌道計画と制御(GS17 システム制御・解析(1))
- 遺伝的アルゴリズムを用いたステッピングモータ駆動方式半導体ウエハ搬送ロボットアームの軌道計画と実験
- 21609 マイクロステップ駆動技術を用いたステッピングモータとハーモニック減速機で駆動される単関節ロボットアームの動的解析(振動解析とその応用II,OS.2 振動解析とその応用)
- 327 キュウリを把持搬送するためのロボットに関する研究(ロボティクス)
- ステッピングモータで駆動される3自由度半導体ウエハ搬送ロボットアームの軌道追従制御と誤差解析
- 227 ジャイロ移動ロボットの実験(制御工学II)
- 617 ステッピングモータで駆動される3自由度半導体ウエハ搬送ロボットの軌道追従制御
- ストッパー機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析(機械力学,計測,自動制御)
- はり状構造物に搭載されたロボットアームの軌道計画(ロボットIII)
- 複数の赤外線センサを用いた移動ロボットの障害物回避走行(ロボットI)
- 受動的コンプライアンス機構を有する3台の移動ロボットを用いた直方体形物体の押し搬送 : クロソイド曲線を用いた軌道計画と押し搬送の実験(機械力学,計測,自動制御)
- 速度フィードバック形電磁ダンパによるはり状構造物の振動制御 : 第2報,衝撃応答
- 関節角目標値計画法と外乱オブザーバを用いたフレキジブルロボットアームの残留振動抑制制御の実験
- 310 三リンク歩行ロボットの数値シミュレーション
- ロボットアームによる弾性物体の変形制御に関する研究 : 適応フィードフォワード制御を用いた高精度変形制御
- 二相誘導モータを用いた位置制御に関する研究 : ニューロ適応制御とベクトル制御とから成る複合制御
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性 (第2報) : 自由度1の強制振動系の挙動
- ロボットによる振り子の振り上げ制御 : 数値シミュレーションによる軌道計画と実験
- ステップモータを用いた水平2関節形ロボットの軌道制御
- 交番電磁力が作用する弾性体の非線形強制振動の有限要素解析 : 第2報, 長方形板の場合の理論解析と実験
- 群馬ブロックの小中高生向けイベント「メカメカフェア」について(関東支部10周年記念イベントの実施報告)(WS.5 地球に自然に優しい未来めざした関東支部の取り組み(小中高校生を対象とした事業とその将来展望))
- ステップモータで駆動される回転軸系の過渡応答
- 弾性振動を考慮したフィードバックねじり制御系の過渡応答
- 交番電磁力の作用するはり質量系の非線形振動
- 逆動力学とニューロ適応制御を用いた弾性支持方式位置制御系の離散時間モデルに基づく設計
- リニア直流モータで駆動されるはり状構造物のニューロ適応制御に関する研究
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第5報) : 非対称非線形復元力を有する磁気動吸振器の最適調査と実験
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第4報) : 非対称非線形復元力を有する磁気動吸振器の解析
- 多成分合成電磁加振機の一試案
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第3報) : うず電流制振力の解析
- 3個の永久磁石よりなる新形動吸振器の挙動
- 機械振動の無接触演算制御に関する二, 三の試案
- モータの軸受部の弾性とトルクリップルを考慮した水平2関節形ダイレクトドライブロボットの振動解析
- 弾性体を把持するロボットの数値シミュレーション
- ステップモ-タを用いた水平2関節形ロボットの動特性
- 回転軸の弾性を考慮したステップモ-タ系の動特性の解析
- 非線形電磁力が作用するはり質量系の過渡振動
- 磁気継手を有する回転軸系の非線形ねじり振動
- 交番電磁力が作用する長方形平板の強制振動の有限要素解析
- 207 受動的コンプライアンスを有する三台の移動ロボットを用いた押し搬送
- 遺伝的アルゴリズムを用いた直進形クレーンの最適軌道計画と残留振動抑制制御の実験(機械力学,計測,自動制御)
- 311 二関節ホッピングロボットの数値シミュレーション
- 遺伝的アルゴリズムを用いたCP制御フレキシブルロボットアームの軌道計画(機械力学,計測,自動制御)
- 遺伝的アルゴリズムを用いた最適軌道計画による2関節フレキシブルロボットアームの残留振動制制御
- 225 GAを用いた2リンクフレキシブルマニピュレータの最適軌道計画(ロボティクスII)
- 関節角目標値計画によるフレキシブルロボットアームの残留振動抑制制御に関する研究
- 外乱オブザーバを用いたフレキシブル移動ロボットの軌道追従制御
- 遺伝アルゴリズムによる倒立振り子の非線形フィードバック安定化制御システムの最適設計法
- 有限要素法と逆動力学に基づくはり状構造物の高速位置制御システムの設計と実験
- 弾性回転板の有限要素モデリングと周波数応答
- 動力伝達機構のトルクむらに起因するロボットの振動
- 水平2関節形フレキシブルロボットアーム位置制御系の動的有限要素解析 : 有限要素定式化の一手法と台形状速度曲線に基づく経路制御を適用した場合の数値シミュレーション
- 交番電磁力が作用する弾性体の非線形強制振動の有限要素解析 : 第1報,有限要素法と調和バランス法を用いた解析法とはりへの応用
- フレキシブルアーム位置制御系の動的有限要素解析 : 第1報,変断面粘性フレキシブルアームを用いた場合の有限要素定式化と動的挙動
- 能動形電磁ダンパを有するはり状構造物の動的有限要素解析
- ステップモ-タにより駆動されるフレキシブルア-ム位置制御系の動特性解析
- 速度フィードバック形電磁ダンパによるはり状構造物の振動制御 : 第1報,強制振動応答
- 非線形動吸振器を取付けた円板の強制振動
- 円形磁石と任意形状導体より構成される磁気ダンパの研究 : 第1報,減衰係数の解析