752 電磁吸着ハンドを取り付けた二関節ロボットアームによる鋼球の放り投げ操作
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概要
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In this paper, the throwing manipulation of a steel sphere by a two-link robot arm with a electromagnetic hand is investigated. First, the trajectory planning method of the two-link robot arm is shown, and the condition for the throwing of the steel sphere is discussed. In the trajectory planning, the straight line of the end of the two-link robot arm is conveniently used. Second, the numerical calculations and the experiments have been carried out, and it is confirmed that the throwing manipulation of the steel sphere can be well implemented.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-10-25
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