325 減速機を内蔵するステッピングモータと板ばねを用いたロボットハンドの把握力制御(ロボティクス)
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概要
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This paper describes the development and experiment of control for the grasping force of robot hands using stepping motors as the actuators. Stepping motors can be controlled using open loop control system that is less complicated. Plate springs are used to add compliance to the system to get a higher precision of the grasping force control of the robot hands. Strain gauges are attached to the plate springs and the grasping force can then be derived from the measured strain value. An open loop control system consisting of a PC, DSP and stepping motor drivers is developed, and experiments with different parameters are conducted to examine the grasping force.
- 2006-09-08
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