フレキシプルロボットアームの位置とカのニューロ適応制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes the position and force neuro-adaptive control of a two-link flexible robot arm. First, the equation of motion of the flexible robot arm consisting of the first rigid link and second flexible link is shown. The end of the second flexible link is constrained by a rgid wall. Second, the position and force neuro-adaptive control system is composed of two-layer neural networks and proportional feedback control loops. Furthermore, from the experimental results and the numerically simulated ones, it is confirmed that the control error of position and force with the neuro-adaptive control is markedly smaller than the control error without the neuro-adaptive control.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1993-06-25
著者
-
松浦 勉
群馬大学工学研究科
-
松浦 勉
群馬大
-
村上 岩範
群馬大学工学部
-
小島 宏行
群馬大学
-
小島 宏行
群馬大学工学部
-
張 敏
群馬大工
-
張 敏
群馬大学工学部
-
植木 利明
群馬大学工学部
-
小島 宏行
群馬大学工学部機械システム工学科
-
村上 岩範
群馬大学大学院
関連論文
- ソボレフ空間による関数の近似について (再生核の理論の応用)
- 3106 2関節跳躍ロボットの設計製作と実験(GS16 設計・開発(1))
- 326 ハーモニック減速機と直流モータを用いた2関節跳躍ロボットに関する研究(ロボティクス)
- 1402 電磁吸着ハンドを有する3関節ロボットアームの効率的軌道計画法と電磁吸着搬送制御の実験(OS14-1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 228 落下回転移動動作を行う2関節ロボットの研究(制御工学II)
- 穴があいても漏れない自己修復機能を有する遮水シートの開発(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 428 穴があいても漏れない自己修復遮水シートの開発
- ロボットによる倒立振子の安定化制御 : 最適レギュレータ理論による制御システムの設計と実験
- 非駆動関節を有する2関節形鉄棒ロボットに関する研究 : 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した運動制御
- 有限要素法によるフレキシブルアーム位置制御系の過渡振動の解析 : 電流フィードバックを適用した場合
- 目視角度の影響を考慮した感温液晶法による温度計測と熱対流現象への応用
- 感温液晶スキャニングライトシート法を用いた温度・速度の同時計測に関する研究
- 偏心負荷を持つブラシレスDCモータの電流を用いた診断
- 無制御安定化高温超電導浮上電力貯蔵フライホイールと振動制御用電磁ダンパの開発(機械力学,計測,自動制御)
- フレキシブルアームのニューロ適応制御
- フレキシプルロボットアームの位置とカのニューロ適応制御
- 落下回転移動ロボットの三動作モードに基づくフィードフォワード制御法の提案と実験による検証
- 204 ストッパー機構を有する二リンクホッピングロボット
- 325 減速機を内蔵するステッピングモータと板ばねを用いたロボットハンドの把握力制御(ロボティクス)
- 1310 sinc関数近似によるラプラス実逆変換アルゴリズム(GS1-2 計算力学)
- リニア直流モータを用いたホッピングロボットに関する研究 : ジャイロを用いた姿勢制御による跳躍移動運動制御
- ホッピングロボットのための4面包囲型リニア直流モータの開発と連続跳躍実験
- 磁性流体を用いた差動制限継手の開発
- PIS制御を用いたフレキシブルロボットアームの位置と力の制御
- 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した高速位置制御 : リニア直流モータとはりを用いた場合
- 非線形システムの同定と逆を求める方法への再生核の理論の応用 (非線形解析学と凸解析学の研究)
- 壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : レーザー変位センサを用いた目標値生成器と速度制御器とからなる断層走行制御
- 220 湾曲した壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : 変位センサ信号に基づく車輪角速度目標値生成器と速度制御器とからなる階層制御(ロボティクスI)
- 移動ロボットに搭載された非接触型磁気ロボットハンドによる非接触把持搬送制御
- 618 CCD カメラと5自由度ロボットアームによるキュウリの選別及び搬送
- 軌道計画法による天井クレーンの残留振動抑制(振動)
- 752 電磁吸着ハンドを取り付けた二関節ロボットアームによる鋼球の放り投げ操作
- 213 軌道計画法による旋回型クレーンの残留振動抑制
- 312 二関節フレキシブルロボットアームによる鋼球の捕捉
- 2A1-J01 軌道計画法によるクレーンの残留振動抑制
- 203 移動ロボットの障害物回避走行制御の実験(ロボット)
- 202 2関節フレキシブルロボットアームのCP制御の実験(ロボット)
- 201 キャッチングフレキシブルロボットアームの実験(ロボット)
- 移動ロボットに取り付けられた磁気ロボットハンドによる非接触把持搬送制御
- 224 フィボナッチ最適化法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータの最適軌道計画(ロボティクスII)
- 吸着型磁気ロボットハンドによる弾性体の振動抑制制御方式搬送制御
- 単極型磁気ロボットハンドシステムによる非接触把持搬送制御に関する研究 : 正規化既約分解法に基づくH_∞制御法と外乱オブザーバを用いた制御システムの設計と実験
- 新型ギャップセンサシステムを用いた磁気ロボットハンドによる球形磁性物体の非接触把持搬送制御に関する研究
- ロボットアームの先端に取り付けられた電磁石による物体の磁気浮上ニューロ適応制御に関する研究
- ファジィ理論に基づく倒立振り子制御ロボットの振り上げ軌道の学習と運動制御
- 1406 起き上がりロボットの運動制御(OS14-2 ロボティクス・メカトロニクス)
- 磁気ダンパーとサーボモータより成る位置制御系における軸振動の影響について
- 1405 スリッターロボットの刃位置の軌道計画と制御の実験(OS14-2 ロボティクス・メカトロニクス)
- 3105 コンプライアンスを有する不整地移動ロボットの設計製作と実験(GS16 設計・開発(1))
- 3217 ステッピングモータをアクチュエータとする半導体ウエハ搬送ダイレクトドライブ型3関節ロボットアームの軌道計画と制御(GS17 システム制御・解析(1))
- 遺伝的アルゴリズムを用いたステッピングモータ駆動方式半導体ウエハ搬送ロボットアームの軌道計画と実験
- 21609 マイクロステップ駆動技術を用いたステッピングモータとハーモニック減速機で駆動される単関節ロボットアームの動的解析(振動解析とその応用II,OS.2 振動解析とその応用)
- 327 キュウリを把持搬送するためのロボットに関する研究(ロボティクス)
- ステッピングモータで駆動される3自由度半導体ウエハ搬送ロボットアームの軌道追従制御と誤差解析
- 227 ジャイロ移動ロボットの実験(制御工学II)
- 617 ステッピングモータで駆動される3自由度半導体ウエハ搬送ロボットの軌道追従制御
- ストッパー機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析(機械力学,計測,自動制御)
- はり状構造物に搭載されたロボットアームの軌道計画(ロボットIII)
- 複数の赤外線センサを用いた移動ロボットの障害物回避走行(ロボットI)
- 受動的コンプライアンス機構を有する3台の移動ロボットを用いた直方体形物体の押し搬送 : クロソイド曲線を用いた軌道計画と押し搬送の実験(機械力学,計測,自動制御)
- GS1603 非線形写像の逆写像の積分表現(GS16 機械力学・計測制御)
- 1309 再生核理論を用いたラプラス実逆変換(GS1-2 計算力学)
- 319 再生核ヒルベルト空間における作用素方程式と最適近似問題(学習・最適化)
- 312 コンピュータを用いたディリクレ原理(機械力学・制御III)
- 428 サンプリング定理、再生核、チホノフ正則化法の熱伝導逆問題への応用(数値解析)
- 427 再生核理論を用いた一般逆行列の構成(数値解析)
- 速度フィードバック形電磁ダンパによるはり状構造物の振動制御 : 第2報,衝撃応答
- 関節角目標値計画法と外乱オブザーバを用いたフレキジブルロボットアームの残留振動抑制制御の実験
- 310 三リンク歩行ロボットの数値シミュレーション
- ロボットアームによる弾性物体の変形制御に関する研究 : 適応フィードフォワード制御を用いた高精度変形制御
- 二相誘導モータを用いた位置制御に関する研究 : ニューロ適応制御とベクトル制御とから成る複合制御
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性 (第2報) : 自由度1の強制振動系の挙動
- 感温液晶による3次元温度計測へのニューラルネットワークの応用
- ロボットによる振り子の振り上げ制御 : 数値シミュレーションによる軌道計画と実験
- ステップモータを用いた水平2関節形ロボットの軌道制御
- 交番電磁力が作用する弾性体の非線形強制振動の有限要素解析 : 第2報, 長方形板の場合の理論解析と実験
- Real Inversion Formulas of the Gaussian convolution (Applications of the theory of reproducing kernels)
- 群馬ブロックの小中高生向けイベント「メカメカフェア」について(関東支部10周年記念イベントの実施報告)(WS.5 地球に自然に優しい未来めざした関東支部の取り組み(小中高校生を対象とした事業とその将来展望))
- ステップモータで駆動される回転軸系の過渡応答
- 弾性振動を考慮したフィードバックねじり制御系の過渡応答
- 適応フィルタを用いたベアリングの故障診断
- 交番電磁力の作用するはり質量系の非線形振動
- 逆動力学とニューロ適応制御を用いた弾性支持方式位置制御系の離散時間モデルに基づく設計
- リニア直流モータで駆動されるはり状構造物のニューロ適応制御に関する研究
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第5報) : 非対称非線形復元力を有する磁気動吸振器の最適調査と実験
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第4報) : 非対称非線形復元力を有する磁気動吸振器の解析
- 多成分合成電磁加振機の一試案
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第3報) : うず電流制振力の解析
- 3個の永久磁石よりなる新形動吸振器の挙動
- 機械振動の無接触演算制御に関する二, 三の試案
- モータの軸受部の弾性とトルクリップルを考慮した水平2関節形ダイレクトドライブロボットの振動解析
- 弾性体を把持するロボットの数値シミュレーション
- 非接触高温超電導浮上パルスモータの開発
- 427 独立成分分析によるMEG混合データの解析(医用・福祉・介護・人間工学III)
- 339 独立成分解析による混合信号の分離とノイズ除去
- 429 独立成分解析の有効性と原画像の独立性について
- 416 独立成分解析を用いた混合画像の分離について(画像処理)
- 215 ニューラルネットワークによる最適診断パラメータの抽出と振動データのSOM解析(制御と運動解析)
- 駆動電流波形制御による直流モータの騒音抑制法
- 114 PIVの計算結果への画像処理的アプローチ(OS2-3 熱および流体力学3)