壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : レーザー変位センサを用いた目標値生成器と速度制御器とからなる断層走行制御
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概要
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In this study, first, the hierarchical vehicle control system of a mobile robot moving along a wall is proposed. The hierarchical vehicle control system consists of a desired signal generator of wheel velocities using two laser displacement sensors and a wheel velocity controller. The wheel velocity controller consists of PI control and disturbance observer. Then, the numerical simulations and the experiments have been carried out, and the high-precision trajectory tracking control performance of the present hierarchical vehicle control system is confirmed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-06-25
著者
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