225 GAを用いた2リンクフレキシブルマニピュレータの最適軌道計画(ロボティクスII)
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概要
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In this paper, an optimum trajectory of the 2-link manipulators is planned to reduce the residual vibration. But it is dificult to design the trajectory theoretically. Thus, the trajectory is automatically given by the optimization system using genetic algorithm. Then the simulation results agree with the experimental results which adopts P+feedforward control as the control law.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-06-23
著者
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