2P1-F08 パーソナルモビリティロボットの脚車輪を用いた姿勢制御
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概要
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This paper shows the detail of posture control of the Personal Mobility Robot (PMR). PMR is a two-leg-wheeled inverted pendulum type robot which supports daily personal mobility even in the limited indoor area. This mechanism minimizes the footprint occupied by PMR. To realize stability and controllability of inverted pendulum mobility, the three dimensional physical model based Linear-Quadratic Regulator (LQR) is applied. Then appropriate swing arm angles to maintain horizontal posture of roll posture are inputted to the LQR controller as a reference. Real world experiments have been carried out on trapezoidal obstacles. This demonstrates the stability of inverted pendulum control and roll posture control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
友國 伸保
東京大学IRT研究機構
-
友國 伸保
東大
-
小竹 元基
東大
-
小竹 元基
東京大学大学院工学系研究科
-
小竹 元基
東京大学 工学部機械工学科
-
鎌田 実
東大
-
鎌田 実
東京大学大宇院 工学系研究科 産業機械工学専攻
-
小竹 元基
東京大学大宇院 工学系研究科 産業機械工学専攻
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