キャスタの動的挙動を考慮した電動車いす運動モデルの構築(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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We propose an entirely new model of the electric wheelchair that consists of the castors and the main body. The equations of motion about the castors and the main body are derived by the physical law. In particular, the dynamics of the castor is considered in this study. In order to confirm the validity of the constructed electric wheelchair model, the comparison between the experimental result and the simulation result about the castor behavior is performed. Then, we examine the parameter of the electric wheelchair to suppress the disturbance (for example, the behavior of the castor and the road gradient) as an application of the proposed model.
- 2010-03-25
著者
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鎌田 実
東京大学大学院工学系研究科
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山川 雄司
東京大学大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻
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小竹 元基
東京大学大学院工学系研究科産業機械工学専攻
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井上 剛伸
国立障害者リハビリテーションセンター研究所
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井上 剛伸
国立障害者リハビリテーションセンター研究所 福祉機器開発部
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井上 剛伸
国立障害者リハビリテーションセンター(研究所)
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井上 剛伸
東京大学
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山川 雄司
東京大学大学院情報理工学系研究科
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鎌田 実
東京大学高齢社会総合研究機構
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小竹 元基
東京大学大学院工学系研究科
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小竹 元基
東京大学 工学部機械工学科
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小竹 元基
東京大学
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井上 剛伸
国立身体障害者リハビリテーションセンター研究所
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小竹 元基
東京大学大学院 工学系研究科
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井上 剛伸
国立障害者リハビリテーションセ 研
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鎌田 実
東京大学大宇院 工学系研究科 産業機械工学専攻
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小竹 元基
東京大学大宇院 工学系研究科 産業機械工学専攻
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鎌田 実
東京大学大学院
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