1P1-A06 ロボットハンドによる対象物の摩擦や柔らかさを考慮した把持(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In this paper, we discuss grasping method for considering friction or softness of the object for multi-fingered robot hands. Though the grasp of the object with a little friction or the soft (deformed) object in general are complex and difficult, we consider them applying the grasping method of Gravity Compensation Force and Binding Force. We also propose Mass-Spring-Damper Lattice as a soft (deformed) object to polish the grasping method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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