4211 ロボットハンドにおける指の接触回避動作(G15-3 ハンド/マニピュレータ,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper proposes a method of collision detection and avoidance of fingers for a robot hand. Considering fingers as segments, we detect collisions of fingers using minimum distance between the segments. If the distance is less than radius of the finger, we temporarily stop the motion of colliding fingers to avoid the collision and attain the terminal condition. Also we propose avoidance with expanding virtual circles of same level joins as the first stage of avoidance with a virtual sphere excluding fingers.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-07
著者
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