2P1-B13 腱駆動式2足歩行ロボットに関する研究 : 機構と最適関節剛性の学習
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概要
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This papaer describes on development and control of a tendon-driven biped robot with adjustable joint stiffness. We develop a prototype tendon-driven biped robot to examine the effect of the adjustment of the joint stiffness during the walk. To do this, we generate a waist trajectory using a linear combination of trigonometric functions and learn the coefficients using the fastest descending method. Nest we adjust the joint stiffness using GA. The simulation results are given to show the efficiency.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
田中 純夫
明治大
-
田中 純夫
明治大学理工学部
-
兵頭 和人
神奈川工科大
-
小林 博明
Department Of Mechanical Engineering Informatics School Of Science And Technology Meiji University
-
登坂 博和
神奈川工科大学ハイテクリサーチセンター
-
兵頭 和人
神奈工大
-
小林 博明
明治大学
-
江幡 利之
明治大学
-
坂爪 俊宏
明治大学
-
西村 佳男
明治大学
-
佐藤 岬
明治大学
-
登坂 博和
テクノクラット
-
田中 純夫
明治大学
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