1A1-H09 腱駆動ハンド機構による把持安定性解析と把持物体に関する剛性可調整範囲
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
腱に非線形弾性特性を持つ腱駆動機構では, 関節に可変弾性特性を持たせることができる。この特性により物体に関する剛性を調整できることから, 特にハンド機構での物体把持や操作に関して有効である。把持物体に関する剛性は物体と指との接触点数, 姿勢, 把握様式により変化する。特にピンチングやパワーグラスプなどの把握様式に対して顕著な違いが存在する。本研究ではこれらの要素について比較・検討を行い, 剛性の調整範囲の違いについて考察している。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
兵頭 和人
神奈川工科大
-
小林 博明
Department Of Mechanical Engineering Informatics School Of Science And Technology Meiji University
-
登坂 博和
明大
-
福山 修務
明大
-
笹木 健一
明大
-
兵頭 和人
神奈工大
-
小林 博明
明大
-
福山 修
明大
-
登坂 博和
テクノクラット
関連論文
- 529 種々の座面高からの立ち上がり易さと動作時の足圧中心動揺(2)
- 1G1-4 介護者用パワーアシストスーツの開発(パワーアシスト,一般講演)
- 358 パワーアシストスーツの開発 : アシスト特性
- MF216 介護者用パワーアシストスーツの特性(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- 341 立ち易い座面高と重心動揺との関係 : 一般健常者と高齢者擬似体験装具装着時との比較(感性特性,OS-21 感性計測と設計)
- 冗長腱を持つ腱駆動ロボット機構の剛性調節
- 非線形バネ要素を持つ7自由度腱制御アームの機構と制御
- ロボット探訪(2)柔らかい関節を実現する腱駆動ロボット機構--非線形ばねとFPGAによる実装
- 304 パワーアシストスーツの開発 : 肩および股関節ユニットの改良
- 714 パワーアシストスーツの開発 : システムの改良
- 342 車いす動作における握り易いハンドリムと指圧発揮特性(感性特性,OS-21 感性計測と設計)
- 731 バットグリップの握り易さの感性評価とスイング中の指圧特徴
- 731 バットグリップの握り易さの感性評価とスイング中の指圧特徴
- 腱駆動ロボットの作業に適した関節剛性のGAによる学習
- 腱駆動ロボットの知的制御 : 位置・力ハイブリッドANN制御
- 腱駆動機構における小形非線形バネ弾性要素の開発
- 1A1-H09 腱駆動ハンド機構による把持安定性解析と把持物体に関する剛性可調整範囲
- 1A1-H4 GAによる腱駆動ロボットの最適調節剛性の獲得(50. ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1A1-H2 非線形弾性要素を持つ腱駆動ハンド機構での把持物体に関する剛性調整と制御(50. ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 非線形弾性腱を持つ腱駆動ロボット機構の定力制御
- 102 ANN による腱駆動ロボットの制御 : 関節剛性の学習
- RBFネットワークを用いた腱駆動ロボットの制御
- 腱に非線形弾性をもつ腱駆動システムの制御
- 腱駆動ロボット機構の腱破断に対する安全度と制御
- ロボットシステムの動的開発環境に関する研究
- 空気圧駆動アクチュエータを用いた腱制御駆動ロボットに関する研究
- 空気圧アクチュエータを用いた腱制御駆動ロボットに関する研究
- 非線形バネ要素を持つ腱制御手首機構の研究
- 腱制御手首機構の機構特性と制御に関する研究
- ランダム サンプリング ロボット システムの安定性
- 2P2-L11 小型ヒューマノイドのための制御モジュールの開発
- 530 長時間座位姿勢時における福祉椅子の座り易さの評価 : 一般椅子との比較
- 730 車いすハンドリム径の握り易さの感性評価と操作性テストとの関係
- 生活をサポートするロボット技術 (特集 医療・福祉用ロボットの現状と将来展望)
- 603 パワーアシストスーツの開発 : リストユニットの開発とウェストユニットの改良
- 完全独立型パワーアシストスーツの開発 : 機構の改良と実用可能性(機械力学,計測,自動制御)
- 409 パワーアシストスーツの開発 : 腰・脚ユニットの改良
- 1P2-N-068 メカトロニクス教育を目的とした制御システムの開発(メカトロニクスと遊ぶ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 743 ウェアラブル・パワーアシストスーツのアシスト特性(支援機器, OS-22 福祉工学)
- 介護者用パワーアシストスーツの開発 : センシングシステムおよびメカニズムの改善(パワーアシスト2)
- Webベースツールによるロボットコントローラ設計環境(オープン化を指向したロボットコントローラアーキテクチャ2)
- 8C35 介護者用ウェアラブル・パワーアシストスーツの開発
- 8C14 再構成可能な福祉機器制御モジュールの開発
- 555 パワーアシストスーツの特性
- 1P1-51-074 エージェント指向ロボット制御システムの開発
- 分散制御系の準最適制御
- 730 車いすハンドリム径の握り易さの感性評価と操作性テストとの関係
- 816 長時間自繰時におけるハンドリムの握り易さの感性評価と EMG 特性
- 232 脳波および皮膚温度測定による車いすハンドリム径の評価
- 10H 福祉機器における物体把握の感性評価と脳波解析
- 707 物体把握における感性評価と脳波解析
- 円筒物体の握り易さの感性評価と手関節運動範囲および指の力発揮特性 : 打具競技選手と一般学との比較
- 円筒物体の握りやすさの感性評価に与える握り方の影響と指の力発揮特性
- 長時間把握時における感性評価と筋電位および力発揮特性
- 円筒物体把握における握りやすさの感性評価
- 9B25 パワーアシストスーツの開発 : ウェアラブル化に向けたシステムの改善
- ターゲット形フルイディク流量計の発振機構
- パワーアシストスーツ用筋肉発揮力センシングの改善
- 介護用パワーアシストスーツのための筋肉発揮力センシング評価
- 介護用パワードスーツの開発
- 555 パワーアシストスーツの特性
- 825 パワーアシストスーツの開発 : パワー系統の小型化
- W220 介護者用パワーアシストスーツの開発 : 筋肉センサとアクチュエータの改良(パワーアシスト機器)(シンポジウム : 福祉工学)
- 2P1-B13 腱駆動式2足歩行ロボットに関する研究 : 機構と最適関節剛性の学習
- パワーアシストスーツ用筋肉発揮力センサの開発 (第20回センシングフォーラム 資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (セッション2B2 力・質量計測)
- 2P2-3F-C7 再構成可能なロボット制御モジュールの開発環境の研究
- 9B26 パワーアシストスーツ用制御モジュールの開発
- 分散制御系の可制御性
- 分散制御系の極指定可能性と可制御性
- 1A2-B02 組込技術者教育のための多目的コントローラの開発
- 2A1-J16 組み込みシステム学習環境の開発(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
- 2P2-A13 腱駆動式リハビリテーション装置の開発と制御
- 2A1-B31 メカトロ教育のための携帯型多目的コントローラの開発
- 649 パワーアシストスーツの開発 : 歩行動作の改善(支援工学,OS-6 福祉工学・感性工学,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 648 ベローズによるパワーアシストスーツの開発(支援工学,OS-6 福祉工学・感性工学,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 1P1-G21 組込技術者教育のためのメカトロニクス教材の開発
- 11911 腱駆動2足歩行ロボットの開発と腰軌道および腱張力の強化学習(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(3),オーガナイズドセッション)
- 11912 改良型罰回避政策形成アルゴリズムへの罰基底度閾値決定機構の導入と評価(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(3),オーガナイズドセッション)
- 11910 レーザ距離計を用いた自律移動ロボットの障害物地図と軌道生成に関する研究(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(3),オーガナイズドセッション)
- 介護用パワーアシストスーツの開発 : 機械力学,計測,自動制御
- 715 介護用パワー・アシスト・スーツの開発 - 駆動システム
- 714 介護用パワー・アシスト・スーツの開発 : センシングシステム
- スライディングロータリアクチュエータと筋肉センサを用いたパワーアシストスーツの開発
- アミューズメントロボットの開発 -- 表情表出機構の試作 --
- 物体把握における感性評価と脳波計測
- 2A2-H06 組込技術者教育のためのメカトロニクス教材の開発(第2報)(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
- 教育用ロボットの制御システムの開発
- 円筒の握り易さの脳波による感性スペクトル解析