2925 2リンク柔軟ロボットアームのロバスト運動制御に関する基礎研究(G10-5 機械力学・計測制御(5) 運動と振動の制御,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)

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概要

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• This paper deals with the research on robust motion control of a flexible robot ann. The influence of the arm rigidity on the motion control is examined by applying a dissolve motion acceleration control (DMAC) based on a solid arm model to a flexible arm model. A DMAC is designed by using a two rigid link arm with a circular trajectory and applied to a rigid and a flexible arm. It is confirmed that the arm rigidity influences the stability of the DMAC.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2008-08-02

著者

• 背戸 一登

  (有)背戸振動制御研究所

• 渡辺 亨

  日大理工学部

• 吉田 和夫

  信州大学呼吸器外科

• 吉田 和夫

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 背戸 一登

  背戸振動制御研究所

• 相川 量太

  日大

• 渡辺 亨

  日大

• 吉田 和夫

  参天製薬

• 相川 量太

  日大理工

• 背戸 一登

  Svcl

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