546 自律走行自転車ロボットの安定化走行制御

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• Bicycle is one of the most familiar vehicles in daily life, but it is a well-known unstable system in itself. Although there are two methods of steering a handle and moving a weight in order to make a bicycle stable, it is shown that the former is more effective than the latter. This study deals with modeling and stabilizing control problems of a two-wheel bicycle. In the modeling, wheels side slip is taken into consideration. In the control, an optimal feedback control for stable running control is obtained. An autonomous bicycle robot is further developed. As a result of experiment, it is shown that the bicycle robot is able to run straight and turn stably. The effectiveness of the two-wheel bicycle model and control law are demonstrated.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2006-08-06

著者

• 吉田 和夫

  慶應義塾大学理工学部

• 佐口 太一

  慶應義塾大学大学院理工学研究科

• 高橋 正樹

  慶應大

• 吉田 和夫

  慶應大

• 吉田 和夫

  信州大学呼吸器外科

• 吉田 和夫

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 佐口 太一

  慶大院

• 吉田 和夫

  参天製薬

• 吉田 和夫

  慶応大 理工

• 渡辺 亨

  日本大学

• 高橋 正樹

  慶応大 理工

関連論文

• 搬送機械の位置決め問題への非定常スライディングモード制御の適用(機械力学,計測,自動制御)
• 自律全方位牽引式搬送ロボットの開発
• システムの応答評価に基づく減衰係数切り替え型ダンパを用いたセミアクティブ免震(機械力学,計測,自動制御)
• 走行速度を考慮した自律走行自転車の軌道追従安定化走行制御(機械力学,計測,自動制御)
• 自律全方位移動ロボットのマルチ時間スケール型行動制御手法(機械力学,計測,自動制御)
• 547 走行状況を考慮した自動車用セミアクティブサスペンションの総合的制御系設計
• 操舵による車体挙動を考慮した自動車用セミアクティブサスペンョンの総合的制御系設計(機械力学,計測,自動制御)
• C1 慶應義塾大学におけるCanSatプロジェクトへの取り組み
• 839 自己と群の総合的評価に基づく自律移動ロボット群の協調制御手法
• 838 観測器の応答と誤差の評価に基づく知的安全制御系設計
• 411 VSCMGを用いた地球観測衛星の高精度多点指向ステアリング則
• 404 人間の感受性を考慮した自動車用セミアクティブサスペンションの統合的制御系設計
• 1314 フレキシブルフォークを有する搬送機械の運動と振動の非定常ロバスト制御(衝撃と振動の制御(1))
• 1321 フレキシブルフォークを有する搬送機械のリフト動作における衝撃を考慮した位置決めと振動の非定常最適制御(衝撃と振動の制御(2))
• 3222 初期ジンバル角最適決定ステアリング則によるコントロール・モーメント・ジャイロの動作解析と衛星多点指向制御への適用(宇宙用アクチュエータの制御)
• 3223 適応オブザーバを用いたコントロール・モーメント・ジャイロの内部擾乱除去フィルタ(宇宙用アクチュエータの制御)
• 3224 衛星姿勢制御用リアクションホイールのための擾乱抑制プラットフォーム設計手法(宇宙用アクチュエータの制御)
• 1134 操舵による車体挙動を考慮した自動車用セミアクティブサスペンションの総合的制御系設計(交通機械の制御(1))
• 機械力学 ・ 計測制御
• 2260 中高層建物のアクティブ制振システム : その1. 制振手法の概要
• 21365 可変構造セミアクティブ免震システムの開発と適用 : その4 制御設計手法と基本性能(セミアクティブ免震(1),構造II)
• 21366 可変構造セミアクティブ免震システムの開発と適用 : その5 振動台による性能検証実験(セミアクティブ免震(1),構造II)
• 21367 可変構造セミアクティブ免震システムの開発と適用 : その6 安全監視システム(セミアクティブ免震(1),構造II)
• 21364 可変構造セミアクティブ免震システムの開発と適用 : その3 振動解析モデルと地震応答解析(セミアクティブ免震(1),構造II)
• 21362 可変構造セミアクティブ免震システムの開発と適用 : その1 適用建物と設計概要(セミアクティブ免震(1),構造II)
• 21354 並進・ねじれ連成と高次モードの誤差を考慮したロバスト制振
• 複数アクティブ動吸振器を用いた並進・ねじれ連成振動のH^∞制御
• ハイブリッドアクティブ動吸振器の最適化と制御特性
• アクティブ動吸振器を用いた多自由度構造物のロバスト制振手法の比較検討
• 中高層建物に対する低次元化アクティブ制振の研究
• 自律走行自転車ロボットの安定化走行制御(機械力学,計測,自動制御)
• 558 受動歩行を規範とした上体と遊脚制御による膝つき二足ロボットの平地歩行
• 546 自律走行自転車ロボットの安定化走行制御
• 地震入力を受ける非線形構造物の非定常アクティブ制御に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
• 乗り心地と操縦安定性の両立を図る自動車用セミアクティブサスペンションの制御系設計(機械力学,計測,自動制御)
• ロボット開発の最前線 : 知能化から生命化へ
• 119 地震入力を受ける非線形構造物の非定常アクティブ制御に関する研究
• 高速鉄道用パンタグラフの接触力制御特性の検討
• 運動と振動の制御の研究の過去と未来(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
• 535 乗り心地・操縦安定性を考慮した自動車用セミアクティブサスペンションの制御系設計
• 2-109 産学連携研究での人材育成とその成果((17)産学連携教育(産学間・大学高専間の連携)-II)
• フリーフライングロボットの姿勢制御
• 21363 可変構造セミアクティブ免震システムの開発と適用 : その2 可変減衰ダンパーの基本性能(セミアクティブ免震(1),構造II)
• システム生命概念
• イサム・ノグチと谷口吉郎の精神性の継承と新たな創造(記憶としての建築空間 : イサム・ノグチ/谷口吉郎/慶應義塾)
• 105 自動車用セミアクティブダンパーの発熱を抑えるゲインスケジューリング双線形最適制御
• ファジィポテンシャル法に基づく全方位視覚を用いた自律移動ロボットの行動制御
• 三次元フリーフライングロボットの姿勢制御 : 第3報 : 初期運動量を有するシステムフィードバック制御
• 自動車用セミアクティブダンパーの発熱を抑えるゲインスケジューリング双線形最適制御(機械力学,計測,自動制御)
• 時変柔軟構造物の構造的不確かさを考慮したロバスト位置決め入力の設計(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
• 時変柔軟構造物の構造的不確かさを考慮したロバスト位置決め入力の設計
• 505 片持ちはり型フォークによるリフト動作の運動と振動の制御
• 624 時変柔軟構造物の不確かさを陽に考慮した位置決めおよび振動の非定常ロバスト制御
• F-1009 コンテナクレーン用ロッキング型免震機構の地震応答解析(S45-3 免震装置)(S45 耐震・免震・制振)
• 双線形ロバスト制御理論と鉄道車両用セミアクティブサスペンションへの応用(機械力学,計測,自動制御)
• 車体弾性振動と台車振動の連成を考慮したセミアクティブサスペンションの双線形最適制御(機械力学,計測,自動制御)
• 21447 高知能建築構造システムに関する日米共同構造実験研究(その73) : RT-Linuxを用いたセンサーネットワークによる計測(高知能建築構造システム(2),構造II)
• 21437 高知能建築構造システムに関する日米共同構造実験研究(その59) : RT-Linuxを用いたセンサーネットワークの開発(高知能建築構造システム(1),構造II)
• 508 エレベータロープ横振動のセミアクティブ振動制御
• ギャップを持つ入力装置を用いたエレベータロープ横振動制御への非定常スライディングモード制御の応用(機械力学,計測,自動制御)
• エレベータロープのロバスト振動制御(機械力学,計測,自動制御)
• エレベータロープの変位制御による非定常スライディングモード制御(昇降装置・物流機械の運動と制御,OS2 交通・物流機械のダイナミクス(振動,制御を含む))
• 233 エレベータロープの非定常スライディングモード制御(位置決め制御,OS-2:運動と振動のモデリングと制御(1))
• 2203 エレベータ・ロープの振動制御
• 327 時変切換超平面を用いたエレベータロープのスライディングモード振動制御
• 超高層ビルのエレベータ・ロープ横振動抑制 : 時変柔軟システムへの非定常最適制御の適用(機械力学,計測,自動制御)
• 非定常スライディングモード制御手法の提案およびその有効性の検証(機械力学,計測,自動制御)
• 構造的および非構造的不確かさを考慮した非定常ロバスト制御 : 時間によって長さが変化する弦の振動制御への応用(機械力学,計測,自動制御)
• 162 時変切換超平面を用いた長さが変化する弦のスライディングモード振動制御
• 161 長さが変化する弦の非定常ロバスト振動制御
• 162 時変切換超平面を用いた長さが変化する弦のスライディングモード振動制御
• 161 長さが変化する弦の非定常ロバスト振動制御
• 2436 中高層建物のアクティブ制振システム : その6. 相対変位評価と加速度評価実験の比較
• 2435 中高層建物のアクティブ制振システム : その5. 相対変位を評価関数とした実験結果
• 2434 中高層建物のアクティブ制振システム : その4. 制振実験概要
• コンテナクレーン用ロッキング型免震装置の模型実験と岸壁への影響(機械力学,計測,自動制御)
• コンテナクレーン用ロッキング型免震装置のセミアクティブ最適制御(機械力学,計測,自動制御)
• 228 コンテナクレーン用ロッキング型免震システムのセミアクティブ最適制御
• 228 コンテナクレーン用ロッキング型免震システムのセミアクティブ最適制御
• 実大コンテナクレーン用ロッキング型免震装置の動的最適設計と耐震性能(機械力学,計測,自動制御)
• コンテナクレーン用ロッキング型免震装置の提案(機械力学,計測,自動制御)
• 502 コンテナクレーン用ロッキング型免震装置の提案(アクティブ/パッシブ免震・制振技術1)(OS.09耐震・免震・制振)
• 高速鉄道用パンタグラフにおける外乱推定と接触力制御
• 接触力H_∞制御器を有する高速鉄道用低騒音集電装置の開発
• 結合の忘却によるニューラルネットワークDYC制御器からの制御則の抽出
• 路面の特性変化に対応可能なアクティブステアリングのための非線形ニューロ制御
• ニューラルネットワークと遺伝的アルゴリズムによる自動車のコーナリング操作の獲得
• 構造物の振動制御のためのシーソー形アクティブ動吸振器
• 21397 シーソー型アクティブ動吸振器による振動制御
• フレキシブルアームのテンドン機構による軌道追従制御
• 若手座談会「ネットワーク時代の学会に期待すること」(創立100周年記念「学会に期待するもの」)
• 周波数成形評価関数を用いた準最適出力制御による車両の振動制御
• カルマンフィルタによる路面と車両の状態推定
• システム生命概念と知的制御(システムとしての生命に学ぶ)
• 「システムとしての生命に学ぶ」特集号発刊に際して(システムとしての生命に学ぶ)
• 「システムとしての生命に学ぶ」特集号発刊に際して
• 世界初のセミアクティブ免震ビル(機械制御実践講座)
• 21402 外乱のフィードフォワード情報を用いるセミアクティブ振動絶縁制御
• 非保存浮遊ロボットマニピュレータの動的一般化ヤコビ行列
• 多自由度系に対する最適アクティブ動吸振器 : カルマンフィルタを用いたフィードフォワード併合制御

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク